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公开(公告)号：CN118192551A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410271743.6
申请日：2024-03-11
Applicant: 广西电网有限责任公司北海供电局
Abstract: 本发明公开了一种基于改进蚁群算法的足式巡检机器人及其顺序化作业优化方法，该足式巡检机器人主要包含躯干框架、双光云台相机、环境感知单元和四个三自由度并联型腿。三自由度并联型腿能够提供较大的负载能力，同时降低足式巡检机器人的腿部惯量。主要包含一个腿部基座、三个关节电机、三个支杆和一个足端。为解决足式巡检机器人搭载的电源模块仅能够提供有限的能源的问题，提出了一种基于改进蚁群算法实现N个任务点的巡检，并且使变电站巡检总长度最小。本发明的三自由度并联型足式巡检机器人本体具有较好的负载能力，同时降低了关节电机的负载要求，优化的任务点巡检规划路径，既能够保持巡检路径最短，也提高了任务点巡检的规划效率。
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公开(公告)号：CN117723064A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311751650.5
申请日：2023-12-19
Applicant: 广西电网有限责任公司北海供电局
Abstract: 本发明公开一种多传感器数据融合的智能巡检机器人导航方法，包括以下步骤：获取机器人GPS数据信息、巡检周围环境图像数据信息、巡检周围环境三维点云数据信息和机器人实时位姿数据信息；基于巡检周围环境三维点云数据信息构建机器人里程计运动状态量，并联立构成运动状态的方程；基于机器人GPS数据信息和机器人实时位姿数据信息进行数据融合处理，将数据融合处理结果作为机器人里程计运动状态量的约束条件，得到观测方程；基于运动方程和观测方程构建图优化状态估计模型，进行优化处理，得到优化目标函数；基于优化目标函数得到初始值和增量，将初始值和增量进行多次迭代处理，得到最优估计值；实现机器人多传感器数据融合定位导航功能。
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公开(公告)号：CN116804555A
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202310511169.2
申请日：2023-05-08
Applicant: 广西电网有限责任公司北海供电局
Abstract: 本发明属于电力领域，尤其涉及基于改进人工势场的机器人路径规划方法和系统，方法包括建立目标点的引力势场和障碍物的斥力势场；基于所述引力势场和所述斥力势场进行路径规划以规避障碍物；通过双向人工势场规划方法避免在路径规划时陷入局部优化。能够有效地解决目标位置不可达的问题；通过双向规划和莱维飞行算法降低人工势场算法陷入局部最优的问题；能够适用于具有动态障碍物的情况，并且形成平滑的路径，满足巡检机器人的应用场景。
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公开(公告)号：CN116787457A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310540483.3
申请日：2023-05-15
Applicant: 广西电网有限责任公司北海供电局
IPC: B25J11/00 , B25J9/16 , B62D57/032
Abstract: 本发明属于电力巡检机器人技术领域，具体公开了一种应用于电力巡检的操作型智能足式机器人及控制方法，其结构包括四足仿生机器人和五自由度串联机械臂，五自由度串联机械臂安装在四足仿生机器人。四足仿生机器人包括机身机架、右前腿、右后腿、左后腿、左前腿、工控机、前立体视觉传感器、后立体视觉传感器、以及三维固态激光雷达，通过搭载的传感器可以实现高精度的环境感知。同时五自由度串联机械臂与四足机器人结合，可在复杂电力巡检场景下执行目标采集、物体抓取等特殊任务；通过带传动的腿部，可以根据实际情况选择不同的腿部构型，同时提出一种机器人仿生控制方法，该方法能够实现五自由度串联机械臂和四足机器人的统一控制。
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公开(公告)号：CN116787456A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310523004.7
申请日：2023-05-10
Applicant: 广西电网有限责任公司北海供电局
IPC: B25J11/00 , B25J9/16 , B62D57/028 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种轮足式巡检机器人及运动控制方法，包括机器人躯干，所述机器人躯干的前端侧壁对称安装有两组足式运动机构一，所述机器人躯干的后端侧壁对称安装有两组足式运动机构二，足式运动机构一和足式运动机构二相互配合使得巡检机器人进行足式运动；所述足式运动机构一上安装有轮式运动机构一，所述足式运动机二上安装有轮式运动机构二，轮式运动机构一和轮式运动机构二相互配合使得巡检机器人进行轮式运动。本发明过建立中枢模式发生器神经元模型，依据中枢模式发生器神经元运动控制方法，对轮足式巡检机器人进行仿生运动控制，实现了轮足式巡检机器人的多运动模式控制及切换，并使得轮足式巡检机器人能够适应复杂的运动环境。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113799515A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202110912062.X
申请日：2021-08-10
Applicant: 广西电网有限责任公司北海供电局
Abstract: 本发明提供一种多功能操作票辅助工具，所述辅助工具包括工具板和功能集成盒，所述工具板中设有背光板，所述功能集成盒中集成了蓄电池、录放音设备和照明灯。所述背光板可以通过外接电源或者与功能集成盒的蓄电池连接，为操作人员在夜间或暗处操作时提供背光照明和垫写功能；所述录放音设备用于唱票过程录音以及回放，通过USB接口还可以将录音文件上传到计算机进行备份；所述照明灯为操作人或者监护人提供照明以方便操作或查阅操作票并唱票。所述辅助工具集成夜间操作照明功能、唱票录音及回放、有线充电和资料拷贝等功能，解决变电运行人员倒闸操作时携带工具不方便和零散等问题，提高操作水平和工作效率，确保倒闸操作安全。
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公开(公告)号：CN209562143U
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201822156772.0
申请日：2018-12-21
Applicant: 广西电网有限责任公司北海供电局
Abstract: 本实用新型公开了一种变电站跳闸保护装置，包括安装箱体，所述安装箱体的底部四角通过螺栓连接有伸缩杆，且伸缩杆的底部插接有固定外壳，所述伸缩杆的底部通过螺栓连接有挡板，且挡板位于固定外壳的内部，所述固定外壳的内部通过螺栓连接有减震弹簧。本实用新型中，断路器实时监测输电线的异常情况，同时电流器和电压器实时检测输电线的电流和电压，将检测信息通过导线传递至处理器，可实时监测电路正常工作，当电路发生异常时，断路器断开电路连接，电流器和电压器将检测到的信息传递至处理器，处理器将信息通过信号发射器发设至手机后台，同时处理器将警报器开启，可提醒工作人员，避免耽误正常工作。
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公开(公告)号：CN210402608U
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201921889807.X
申请日：2019-11-05
Applicant: 广西电网有限责任公司北海供电局
Abstract: 本实用新型公开了一种变电站跳闸应急响应用警报装置，包括报警器、壳体、扬声器和报警灯，所述壳体内部通过支架安装有扬声器，所述壳体顶部安装有报警灯，所述报警灯底部安装有导线，所述导线一端固定连接有插头，所述壳体一侧外壁焊接有盒体，本实用新型通过将导线绕卷在绕线柱上，可有效的对导线进行整理，不仅方便收纳，而且还能防止导线之间发生缠绕现象，防止受到磨损，通过金属网罩固定在报警灯的外侧，对报警灯起到很好的保护作用，通过在安装部位进行预打孔，孔纵向之间的距离小于滑槽的长度，通过调整连接耳的位置，使连接耳上开设的通孔与打的孔相对应，并通过螺栓固定，可快速的对壳体固定，从而实现报警器的快速安装。
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公开(公告)号：CN209109677U
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201821877379.4
申请日：2018-11-15
Applicant: 广西电网有限责任公司北海供电局
Inventor： 叶偲 , 于树海 , 张文良 , 庞龙 , 陈德水 , 钟成 , 吕怡然 , 李硕 , 黄隽巾 , 何博 , 李景春 , 邓川亭 , 韩光新 , 戴堂标 , 黄振锋 , 李迎雪 , 刘人玮 , 袁亚湘 , 李新文 , 吴俊婵 , 黄一航 , 邹永伟
Abstract: 本实用新型涉及电动清洁工具领域，具体提供了一种变电站端子箱清洁装置。一种变电站端子箱清洁装置，包括带接口的吸尘器本体，还包括软管、旋转毛刷头、带开关的旋转电机和带吸头的中空旋转毛刷外壳，所述软管一端与吸尘器本体的接口相连，另一端与中空旋转毛刷外壳相连；所述旋转电机通过螺纹、卡扣等可拆卸地安装于旋转毛刷外壳内，旋转电机的开关贯穿设置于旋转毛刷外壳外侧；所述旋转毛刷头通过连接杆与旋转电机的输出轴相连，且旋转毛刷头设于旋转毛刷外壳吸头的下方、远离吸尘器本体一端。本申请毛刷头延伸出毛刷外壳外，体积较小，适用于变电站端子箱狭小空间的清洁，毛刷头旋转、吸尘器本体及吸头等结构吸尘，同时完成清扫与吸尘的功能。
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公开(公告)号：CN211038112U
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201921541782.4
申请日：2019-09-17
Applicant: 广西电网有限责任公司北海供电局
IPC: E05B1/00
Abstract: 本实用新型公开了组合式万能操作把手装置，包括卡盘和调节机构，所述卡盘的前端表面安装有卡槽，所述卡槽的内部设置有辅助限位机构，所述卡盘的下方设置有限位盘，所述限位盘的前端焊接连接有连接轴，所述调节机构的外侧固定有卡块，所述连接轴的顶端焊接连接有把手端部，所述手柄的外表面设置有橡胶软套。该组合式万能操作把手装置，与现有的普通组合式万能操作把手装置相比，集左右开关与一体，简化了该把手装置的生产过程，避免了该把手装置在生产组合过程中出现左右混乱，并且可以利用滚珠的转动，对卡块的移动进行辅助，减小卡块与卡槽之间的摩擦阻碍，降低该把手装置使用时需要的力量，提高了该把手装置的使用便利性。
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