公开(公告)号：CN214490594U

公开(公告)日：2021-10-26

申请号：CN202120619248.1

申请日：2021-03-26

Applicant: 常州先进制造技术研究所

Inventor： 赵江海 ,  陈慧娟 ,  汪志焕 ,  金海军 ,  陈淑艳 ,  苗立鑫 ,  胡晓娟 ,  顾潇宇 ,  陈华奎 ,  方世辉 ,  叶晓东

IPC: B25J9/12 ,  B25J5/00 ,  B25J15/06

Abstract: 本实用新型提供了一种用于货物装卸的模块化组合型混合关节机械手，用于对输送线上待转运位置的货物进行转运，包括安装在机械臂移动小车上的机械臂、设于机械臂末端的手爪机构；机械臂移动小车由一对舵轮提供运行动力；机械臂自机械臂移动小车顶端起包括依次相联接的第一轴直线运动机构、第二轴旋转运动机构、第三轴旋转运动机构、第四轴旋转运动机构、第五轴直线运动机构，第一轴直线运动机构为电动缸，第五轴直线运动机构的导轨上设有能够竖向往复位移的滑块；手爪机构通过外部框架吊装在滑块上，在外部框架内设有用于吸取货物的真空吸具。本实用新型适用于集装箱、货车等集装化货物装卸场景，可与各类输送线快速组合，适应多种场景下的快速部署。

公开(公告)号：CN213768926U

公开(公告)日：2021-07-23

申请号：CN202023018028.8

申请日：2020-12-15

Applicant: 中国科学院合肥物质科学研究院 ,  常州先进制造技术研究所

Inventor： 孙鹏 ,  付为国 ,  陈华奎 ,  曹凯 ,  叶晓东 ,  徐林森

IPC: B63C11/52 ,  B63G8/20

Abstract: 本实用新型公开了一种扑翼式仿生转向机构，包括基板，基板上设有左右对称分布的两套扑翼单元，每套扑翼单元包括一组仿生摆动机构和一组仿生旋转机构，每组仿生摆动机构包括第一电机、主动齿轮、从动齿轮；每组仿生旋转机构包括第二电机、仿生扑翼；通过第一电机带动主动齿轮转动，主动齿轮再带动从动齿轮转动，安装在从动齿轮上的仿生旋转机构随着从动齿轮一起转动，从而带动仿生扑翼绕着从动齿轮的轴心线转动，实现对两套扑翼单元中两个仿生扑翼之间角度的调整；通过第二电机带动仿生扑翼绕着连接轴的轴心线转动，实现对仿生扑翼自身角度的调整。本实用新型的优点：结构简单，灵活性高，噪音小，能量利用率高。