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公开(公告)号：CN114648871B
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202011503615.8
申请日：2020-12-18
Applicant: 富士通株式会社
Abstract: 本申请实施例提供了一种速度融合方法和装置，其中，该方法包括：确定各组传感器对应的目标物体的速度，其中，针对各组传感器，在雷达和摄像头都检测到该目标物体，且第一速度大于阈值时，将该雷达检测到的目标物体的径向速度作为该雷达和摄像头所在组的传感器对应的该目标物体的速度，在该第一速度小于或等于阈值时，将速度平均值作为该雷达和摄像头所在组的传感器对应的该目标物体的速度，在该第一数量组传感器中的第二数量组传感器对应该目标物体的速度是速度平均值或径向速度时，根据第二数量组传感器对应的目标物体的速度的大小，以及第二数量传感器对应的目标物体的速度方向的第一夹角确定该目标物体在电子地图系下的速度大小。
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公开(公告)号：CN114648871A
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202011503615.8
申请日：2020-12-18
Applicant: 富士通株式会社
Abstract: 本申请实施例提供了一种速度融合方法和装置，其中，该方法包括：确定各组传感器对应的目标物体的速度，其中，针对各组传感器，在雷达和摄像头都检测到该目标物体，且第一速度大于阈值时，将该雷达检测到的目标物体的径向速度作为该雷达和摄像头所在组的传感器对应的该目标物体的速度，在该第一速度小于或等于阈值时，将速度平均值作为该雷达和摄像头所在组的传感器对应的该目标物体的速度，在该第一数量组传感器中的第二数量组传感器对应该目标物体的速度是速度平均值或径向速度时，根据第二数量组传感器对应的目标物体的速度的大小，以及第二数量传感器对应的目标物体的速度方向的第一夹角确定该目标物体在电子地图系下的速度大小。
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公开(公告)号：CN110967763B
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN201811136415.6
申请日：2018-09-28
Applicant: 富士通株式会社
Abstract: 本发明实施例提供一种物品检测方法和装置，其中，该方法包括：收发单元向至少两个移动体携带的待检测物品发送发射信号，并且接收该至少两个移动体携带的待检测物品反射后的反射信号；对该发射信号和该反射信号进行处理，以获得第一特征信号；确定该第一特征信号的信号强度值中峰值的数量为第一数量，并确定得到对应第一数量个峰值的距离，根据该第一特征信号生成该第一数量个第二特征信号；根据该第一数量个第二特征信号中提取的特征确定至少两个移动体携带的待检测物品；根据该移动体和收发单元的距离和/或径向速度和/或方向确定各个待检测物品所属的移动体。由此，能够利用非接触式的检测方法和装置，准确地实现藏匿于至少两个人身上的物品的检测，且能够确定每个检测出的物品归属的人，检测成本较低。
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公开(公告)号：CN113311422A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202010123838.5
申请日：2020-02-27
Applicant: 富士通株式会社
IPC: G01S13/68
Abstract: 本申请实施例提供了一种坐标转换方法、装置和数据处理设备，所述坐标转换方法包括：确定雷达的偏转角；根据所述偏转角，将所述雷达检测到的目标的雷达坐标转换为旋转坐标；根据所述雷达的高度，将所述目标的旋转坐标转换为水平坐标；根据所述雷达相对于世界坐标系的朝向，将所述目标的水平坐标转换为世界坐标。根据本申请实施例，在进行坐标转换时考虑了雷达的偏转角和高度，能够有效地将雷达坐标转换为世界坐标。
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公开(公告)号：CN113255397A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202010083996.2
申请日：2020-02-10
Applicant: 富士通株式会社
Abstract: 本申请实施例提供了一种目标检测方法和装置，所述目标检测方法包括：将雷达检测结果与视频检测结果进行匹配；在雷达坐标系下根据所述雷达检测结果生成网格单元；在图像坐标系下根据所述网格单元生成边界框；根据所述边界框进行目标检测。本申请基于雷达检测结果指示边界框在视频帧上的可能位置，避免了在完整的视频帧上的盲目搜索、提炼和预测，由此，可以显著减少目标检测方法(例如DPM、R‑CNN等)的处理时间，或者在相同的处理时间下提高边界框的大小和位置的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110618465B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201810563044.3
申请日：2018-06-04
Applicant: 富士通株式会社
IPC: G01V8/00
Abstract: 本发明实施例提供一种物品检测方法和装置，其中，该方法包括：收发单元向待检测物品发送发射信号，并且接收该待检测物品反射后的反射信号；其中，该待检测物品相对预定轴摆动，该待检测物品在该轴的两侧产生沿径向方向相反的运动速度；对该发射信号和该反射信号进行处理，以获得特征信号；其中，该特征信号包含与预定距离对应的第一预定数量组速度值对应的信号强度值；该预定距离根据该待检测物品和该收发单元的距离确定；根据从该特征信号中提取的特征确定该待检测物品中所包含的物品。由此，能够利用非接触式的检测方法和装置，准确地实现藏匿于人身上的物品的检测，检测成本较低。
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公开(公告)号：CN111474587A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201910063075.7
申请日：2019-01-23
Applicant: 富士通株式会社
Abstract: 本发明实施例提供一种物品检测方法和装置，其中，该方法包括：收发单元向移动体发送发射信号，并且接收该移动体反射后的反射信号；其中，该移动体相对预定轴摆动，该移动体在该轴的两侧产生沿径向方向相反的运动速度；对该发射信号和该反射信号进行处理，以获得特征信号；将该特征信号转换为微多普勒频谱图；按照信号强度值的大小将该微多普勒频谱图中信号强度值划分为N个(N大于2)等级，得到N值化后的微多普勒频谱图；从N值化后的微多普勒图中选取满足预定条件的M列(M≥1)特征；其中，每列特征包括第三预定数量个帧的信号强度值；根据该M列特征确定该移动体是否携带待检测物品。
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公开(公告)号：CN110412655A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201810383513.3
申请日：2018-04-26
Applicant: 富士通株式会社
IPC: G01V3/12
Abstract: 本发明实施例提供一种物品检测方法和装置，其中，待检测物品与干扰反射物的距离不小于该窗函数的主瓣宽度与收发单元的距离分辨率的乘积，该待检测物品与该收发单元的距离不小于该收发单元的距离分辨率，或者附加反射物与干扰反射物的距离不小于窗函数的主瓣宽度与收发单元的距离分辨率的乘积，该附加反射物与待检测物品的距离不小于该窗函数的主瓣宽度与收发单元的距离分辨率的乘积，该待检测物品与该收发单元的距离不小于该收发单元的距离分辨率。由此，能够消除环境中干扰反射物产生的反射信号对最终物品检测的影响，降低了对待检测物品与物品检测装置摆放位置准确性的要求，提高了物品检测抗环境干扰的能力，提高了物品检测的精度。
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公开(公告)号：CN109784126A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201711105773.6
申请日：2017-11-10
Applicant: 富士通株式会社
Abstract: 本发明实施例提供一种数据切割方法和装置，物品检测方法和装置，该数据切割方法包括：对X个物品反射信号第一特性的信号序列逐段进行检测，以确定在X个物品反射信号第一特性的信号序列中每个物品的该反射信号序列的候选起点集合和候选终点集合；从该候选起点集合中选择每个物品该反射信号序列的起点，从该候选终点集合中选择每个物品该反射信号序列的终点；将每个物品的该反射信号序列的该起点和终点之间的信号序列确定为每个物品的该反射信号序列。通过本实施例的上述方法和装置，能够对混合物反射信号序列进行切割，对该混合物中包含的每个物品的反射信号序列进行逐一定位并截取，进而根据每个物品的反射信号序列进行物品检测，提高检测精度。
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公开(公告)号：CN109765549A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201711105265.8
申请日：2017-11-10
Applicant: 富士通株式会社
Abstract: 本发明实施例提供一种数据切割方法和装置，其用于将多(X)个物品反射信号第一特性的信号序列切割为分别对应X个物品的X段反射信号序列，该装置包括：第一确定单元，其用于确定在X个物品反射信号第一特性的信号序列中的每个物品的该反射信号序列中的波峰点或者波谷点；第二确定单元，其用于根据每个物品的该反射信号序列中的波峰点或者波谷点，确定每个物品的该反射信号序列的起点和终点；第三确定单元，其用于将每个物品的该反射信号序列的该起点和终点之间的信号序列确定为每个物品的该反射信号序列。通过本实施例的上述方法和装置，能够对混合物反射信号序列进行切割，对该混合物中包含的每个物品的反射信号序列进行逐一定位并截取，进而根据每个物品的反射信号序列进行物品检测，提高检测精度。
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