公开(公告)号：CN114200832A

公开(公告)日：2022-03-18

申请号：CN202111396807.8

申请日：2021-11-23

Applicant: 安徽大学

Inventor： 宋军 ,  汪煜坤 ,  何舒平 ,  张良 ,  余涛

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明的一种非线性系统动态事件触发终端滑模控制方法、设备及存储介质，本发明所设计的控制算法主要包括编解码模块，动态事件发生器模块和终端滑模控制模块；本发明针对一类二进制编码传输的非线性系统，设计了一种新颖的非奇异终端滑模控制方案；为了进一步减少工厂和控制器之间的通信负担，在终端滑模控制策略中引入了动态事件触发机制，通过正确处理二进制编解码误差和动态事件触发误差，提出了保证闭环系统可达实际滑模和最终有界的充分条件，明确量化了二进制编码和动态事件触发协议的影响。通过显式分析，排除了所开发的动态事件触发机制中的Zeno现象。最后，通过仿真和永磁同步电机调速系统的实际实验验证了该方案的可行性和有效性。

公开(公告)号：CN117872330B

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202410268553.9

申请日：2024-03-11

Applicant: 安徽大学

Inventor： 宋军 ,  宋志龙 ,  邓京辉 ,  毛俊迪 ,  黄果明 ,  张良 ,  余涛 ,  何舒平

IPC: G01S7/497 ,  G06T7/33 ,  G01S17/89 ,  G01S17/87

Abstract: 本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种面向复杂环境的无人驾驶多激光雷达标定与融合建图方法。通过建立特定的标定场地，分割标定板点云，提取特征。通过平面拟合以及提取标定板平面数据以及标定板边界数据。首先使用icp点云配准技术进行标定求得变换矩阵T1,再通过对平面与边界参数的约束求解得到变换矩阵T2,两者进行均值融合实现多激光雷达标定，最后基于LEGO‑LOAM实现多激光雷达融合建图。适用于室外路面崎岖环境无人驾驶车辆标定，提升效率，从而解决了现有技术中在室外崎岖环境下标定过程精度差，全局优化和扩展性不足等问题，提高了后续基于多激光雷达的融合与建图效果。

公开(公告)号：CN116560382A

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202310843206.X

申请日：2023-07-11

Applicant: 安徽大学

Inventor： 何舒平 ,  周锟 ,  张良 ,  邓京辉 ,  宋军 ,  余涛

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及机器人路径规划技术领域，尤其涉及一种基于混合智能算法的移动机器人路径规划方法，通过结合A‑Star算法和DWA算法，在标准A‑Star算法的评价函数中加入安全阈值函数，并在A‑Star算法中增加冗余节点剔除策略和路径平滑处理，在标准DWA算法的评价函数中增加曲率评价子函数和目标点距离函数，并依据与局部环境内所有障碍物的最短距离自适应调整速度评价函数权重系数，得到新的权重系数，使路径安全性提高，同时对路径进行了平滑优化，同时可以根据局部障碍信息自适应调整移动机器人的运行速度，效率大大提升。

公开(公告)号：CN115616922B

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202211630146.5

申请日：2022-12-19

Applicant: 安徽大学

Inventor： 张良 ,  邓京辉 ,  周锟 ,  何舒平 ,  宋军 ,  余涛

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及多智能体和传感器网络技术领域，尤其涉及一种异构移动机器人集群的时间覆盖控制方法，主要包括最优覆盖位置的计算和驱使机器人到达最优覆盖位置的控制器设计。本发明通过运用改进的K‑means算法来得到机器人基于时间分割的最优覆盖位置。同时，针对固定速度的机器人这一欠驱动系统，本文引入了固定时间收敛的李雅普诺夫函数方法，通过对唯一可控变量角速度设李雅普诺夫函数，再结合固定时间收敛可得到机器人角速度固定时间收敛的控制器，通过设置该控制器中的参数可以使得机器人的角速度在固定的时间内收敛为零，让机器人更快到达最优覆盖位置。