公开(公告)号：CN112123341A

公开(公告)日：2020-12-25

申请号：CN202011329284.0

申请日：2020-11-24

Applicant: 季华实验室

Inventor： 杨宗泉 ,  甘中学 ,  温志庆 ,  牛福永

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种机器人双臂协调运动控制方法、装置和电子设备，通过获取主臂和从臂的运动学模型；获取主臂和从臂的坐标转换矩阵；获取主臂的运动轨迹；由主臂的运动轨迹计算从臂的运动轨迹；获取六维力传感器测得的接触力数据；根据从臂的末端位置和接触力数据计算被搬运物体的刚度；根据刚度和BP神经网络预测模型，获取自适应力控制参数；在控制从臂沿从臂的运动轨迹运动时，根据预设的期望接触力、测得的接触力数据和自适应力控制参数，采用基于位置的自适应力控制方法来修正从臂的实际运动轨迹；从而可避免机器人的位置跟踪误差而导致两个机械臂对被搬运物体的作用力过大或不足。

公开(公告)号：CN112116638A

公开(公告)日：2020-12-22

申请号：CN202010924056.1

申请日：2020-09-04

Applicant: 季华实验室

Inventor： 魏晟 ,  温志庆 ,  周德成 ,  李伟 ,  甘中学

IPC: G06T7/33

Abstract: 本发明提供了一种三维点云匹配方法、装置、电子设备和存储介质，通过获取RGB‑D相机生成的工件的三维点云信息；对所述三维点云信息进行预处理，以提高三维点云的质量；获取多个对应所述工件不同姿态的点云模板；以多线程并行处理的方式，采用ICP匹配算法用多个所述点云模板分别对所述三维点云进行匹配；根据各点云模板与所述三维点云的匹配效果获取工件姿态识别结果；从而提高利用RGB‑D相机的三维点云进行工件姿态识别时的准确性和效率。

公开(公告)号：CN111730604B

公开(公告)日：2020-12-04

申请号：CN202010770968.8

申请日：2020-08-04

Applicant: 季华实验室

Inventor： 杨宗泉 ,  甘中学 ,  牛福永 ,  温志庆

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明提供了一种基于人体肌电信号的机械夹爪控制方法、装置和电子设备，通过获取操作者小臂的肌电信号；对所述肌电信号进行滤波处理；把滤波后的肌电信号输入支持向量机分类器进行动作分类，以识别出操作者的手部动作类型；以当前时刻之前的预设周期内出现次数最多的手部动作类型作为最终识别结果生成控制指令；把所述控制指令发送至机器人以控制机械夹爪做出相应的动作；从而可提高对机械夹爪的控制准确率。

公开(公告)号：CN111805131A

公开(公告)日：2020-10-23

申请号：CN202010910442.5

申请日：2020-09-02

Applicant: 季华实验室

Inventor： 赵天光 ,  易京亚 ,  甘中学 ,  马章宇 ,  岑洎涛

IPC: B23K37/00 ,  G06T7/00 ,  G06T7/10

Abstract: 本发明公开了一种焊缝轨迹实时定位方法、装置、存储介质及终端，通过获取由激光3D视觉系统采集的工件任意姿态下的焊缝轨迹识别及定位，为智能焊接提供必要的焊接轨迹信息；本焊缝轨迹实时定位方法实现简单，仅需获取由3D视觉系统采集的焊缝，无需额外的图像采集和处理，无需导入工件标准3D模型；应用方案灵活，对于任意摆放的工件通过一次扫描即可识别焊缝，并提供焊缝轨迹完整的位置和姿态信息；实时性高，可对工件进行在线扫描，分析当前工装间隙和焊缝宽度等。