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公开(公告)号：CN115723979B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202211560551.4
申请日：2022-12-07
Applicant: 大连理工大学
IPC: B64U30/296 , B64U10/14 , B64C1/30
Abstract: 本发明属于小型飞行器技术领域，提出了一种具有可变形臂的可变形四旋翼飞行器。具有可变形臂的可变形四旋翼飞行器包括机身模块、两个可变形模块和两个旋翼模块；可变形模块包括两个依次相连的支撑臂；各支撑臂在竖直面绕其支点旋转变形；旋翼旋转轴与支撑臂垂直相接；两个旋翼作为动力装置，分别位于旋翼旋转轴的两端；四个旋翼的旋转轴方向指向机身模块上方，相邻的旋翼旋转方向相反，互为对角的旋翼旋转方向相同；针对该飞行器的特殊结构，结合一般的四旋翼的控制驱动方法，提出该飞行器的控制驱动方法，推导得出该飞行器的控制分配率。不同于固定几何形状的普通多旋翼无人机，该飞行器能够修改其形状以穿越狭窄空间。
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公开(公告)号：CN107639984B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN201710990396.2
申请日：2017-10-23
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于无人飞行器和无人潜水器技术领域，一种可垂直起降的海陆空潜四栖倾转三旋翼无人机。本发明的目的在于提供一种可垂直起降的海陆空潜四栖倾转三旋翼无人机，通过控制潜浮装置和倾转三旋翼装置的方法，实现无人机在垂直起降模式、固定翼模式、水面航行模式和水下潜行模式间切换，从而使其拥有四种无人机的优点，增强无人机的适用性能、可操控性和效率。本发明的动力系统效率高，相对于传统多旋翼无人机，由于多了固定翼模式，续航时间，飞行距离都会有明显提升；适用场景多，可在平地、山地、水面、水下进行工作，从而完成空中地面、水面和水下侦查、测绘和隐蔽等指定任务。
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公开(公告)号：CN109829243B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN201910137115.8
申请日：2019-02-25
Applicant: 大连理工大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/28 , G06F113/08
Abstract: 本发明属于航空发动机建模与仿真技术领域，提供了一种组合式航空发动机高压齿轮泵建模仿真及故障注入方法，是指提取航空发动机中离心泵和齿轮泵的流场域，并合并形成组合流场域，根据其工作原理拆分成不同单元，利用有限元分析的方法对各单元进行网格划分，并设置边界条件、介质常数等，在Pumplinx中实现仿真得到泵的工作特性，并通过调节齿轮侧向间隙对仿真模型进行调试至仿真误差在5％以内，然后在调试好的模型基础上设置故障，得到故障下泵的工作特性变化的方法。
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公开(公告)号：CN111619796A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010401305.9
申请日：2020-05-13
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开了一种倾转旋翼飞行器及其驱动方法，属于小型飞行器技术领域。该倾转旋翼飞行器包括三个旋翼轴、五个旋翼、电机和混控器，三个旋翼轴呈倒三角形布置，且均能绕机身平面旋转；尾部旋翼轴上安装一个升力旋翼；位于前方的两个旋翼轴上分别安装一对共轴的倾转旋翼，即在同一旋翼轴上安装上、下两个旋翼，上、下两个旋翼旋转方向相反，旋转速度相同；且两对倾转旋翼中，位于同一层的两旋翼旋转方向相反，位于不同层的两旋翼旋转方向相同。本发明中飞行器在动力学性能变化的条件下仍能稳定工作；本发明采用共轴结构，只要不发生单侧的两个倾转旋翼同时失效就依然可控；减少了飞行器体积及关键的动力单元着弹面积，只需两套倾转机构。
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公开(公告)号：CN110928322A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911249149.2
申请日：2019-12-09
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于四旋翼飞行器技术领域，四旋翼飞行器运送悬挂负载的非线性运动控制方法。本方法建立考虑空气阻力和载荷惯性矩的新型动力学模型，使动力学模型更接近于真实的飞行器和飞行环境。所设计的控制器能够对四旋翼飞行器悬挂负载的速度进行主动控制，从而实现负载跟踪指定轨迹。在运输贵重、易碎物品时，我们必须考虑被运输物品的准确性和稳定性。本发明设计的非线性串级控制器可以主动地去控制被运输负载的运动，并且能够稳定、准确地控制负载轨迹。被运送负载的大小和质量通常与四旋翼飞行器大小质量相当，本发明设计的非线性串级控制器考虑了负载的转动惯量和空气阻力的影响，从而提高四旋翼飞行器在接近真实的环境中运送大型货物的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108980264A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810855649.X
申请日：2018-07-31
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于发动机技术领域，涉及一种发动机无人观测器检查平台。该平台的结构如下：机体的底部固定连接有减震装置，支撑板安装在减震装置的底部；第一滑轨对称安装在机体的两侧，第一滑轨的顶部安装有第一限位块，用于限定限位板的位置；限位板的一端固定在支撑板的侧面，另一端与第一滑轨连接，使限位板沿第一滑轨上下滑动；升降装置安装在支撑板的底部，移动装置安装在升降装置的底部；支腿安装在支撑板的下表面，升降装置与支腿的内侧面相连接。本发明通过减震装置机体进行减震，通过限位板和第一滑轨方便了对机体进行限位，使机体垂直升降，防止机体左右晃动，具备对无人观测器检查平台进行减震的优点。
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公开(公告)号：CN115723979A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211560551.4
申请日：2022-12-07
Applicant: 大连理工大学
IPC: B64U30/296 , B64U10/14 , B64C1/30
Abstract: 本发明属于小型飞行器技术领域，提出了一种具有可变形臂的可变形四旋翼飞行器。具有可变形臂的可变形四旋翼飞行器包括机身模块、两个可变形模块和两个旋翼模块；可变形模块包括两个依次相连的支撑臂；各支撑臂在竖直面绕其支点旋转变形；旋翼旋转轴与支撑臂垂直相接；两个旋翼作为动力装置，分别位于旋翼旋转轴的两端；四个旋翼的旋转轴方向指向机身模块上方，相邻的旋翼旋转方向相反，互为对角的旋翼旋转方向相同；针对该飞行器的特殊结构，结合一般的四旋翼的控制驱动方法，提出该飞行器的控制驱动方法，推导得出该飞行器的控制分配率。不同于固定几何形状的普通多旋翼无人机，该飞行器能够修改其形状以穿越狭窄空间。
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公开(公告)号：CN110641738A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910975424.2
申请日：2019-10-15
Applicant: 大连理工大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开了一种空间五自由度自由飞行机械臂的轨迹跟踪控制方法，可以解决安装在航天器上的五自由度空间自由飞行机械臂捕获和操纵空间物体的准确性问题。主要包括以下四个要点：1)应用D-H方法建立机械臂的正运动学模型；2)应用拉格朗日方程建立机械臂的动力学模型；3)结合雅可比转置矩阵与PD控制器，引入广义力矢量；4)根据动力学微分方程，使用Simulink软件搭建仿真模型。本发明同时搭建了机械臂的运动学与动力学模型，应用雅可比转置矩阵结合PD控制器的方法，有效地解决了目前应用较为广泛的运动学控制方法无法很好地跟踪控制空间高速、高精度机械臂的问题。
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公开(公告)号：CN109829243A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910137115.8
申请日：2019-02-25
Applicant: 大连理工大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明属于航空发动机建模与仿真技术领域，提供了一种组合式航空发动机高压齿轮泵建模仿真及故障注入方法，是指提取航空发动机中离心泵和齿轮泵的流场域，并合并形成组合流场域，根据其工作原理拆分成不同单元，利用有限元分析的方法对各单元进行网格划分，并设置边界条件、介质常数等，在Pumplinx中实现仿真得到泵的工作特性，并通过调节齿轮侧向间隙对仿真模型进行调试至仿真误差在5％以内，然后在调试好的模型基础上设置故障，得到故障下泵的工作特性变化的方法。
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公开(公告)号：CN207346062U
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201721363809.6
申请日：2017-10-23
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本实用新型提供了一种可漂浮于水面的小型无人机水下发射装置，包括气囊、充气模块、气囊臂、桶身、上挡板、弹簧、气囊臂连接杆、下挡板、上卡扣、下卡扣。其结构紧凑可靠，相对于传统水下弹射器，体型较小，依靠弹簧的弹力完成了发射装置的展开与弹射。本实用新型的小型无人机水下发射装置并且稳定性高，用途多样，弹射器的气囊臂在水面展开后，充气模块给气囊充气后，展开面积较大，对风浪抵抗力较强，展开状态下可配合无人机上的传感器平稳地部署于水面，进行侦查。
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