公开(公告)号：CN119356327A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411477402.0

申请日：2024-10-22

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 张国庆 ,  曹琼 ,  许洋 ,  李纪强 ,  尹世麟 ,  张显库 ,  章文俊 ,  杨雪 ,  黄晨峰 ,  尹勇

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明公开了一种量化触发机制的异构船舶编队自主探测控制方法，通过建立入侵目标对跟随者动态虚拟船的引力函数，获取跟随者船舶在人工势场作用下的艏向角；进而建立基于船舶与动态虚拟船之间的位置误差的船艏向角和螺旋桨转速的虚拟控制律；并建立基于迟滞量化器的事件量化触发机制，以获取螺旋桨控制输入和舵机控制输入，实现异构船舶编队的自主探测控制。本发明能够针对异构船舶编队的差异性进行控制，减少了控制信号切换变动的次数，还能够解决由事件触发阈值参数的存在导致的闭环控制算法不稳定的问题。本发明有效提高了船舶控制系统的鲁棒性，减少了船舶的能耗，在无人船舶自主巡逻探测的工程领域具有重要的应用前景。

公开(公告)号：CN117806325A

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202311849382.0

申请日：2023-12-28

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 张国庆 ,  曹琼 ,  邢英硕 ,  黄晨峰 ,  章文俊 ,  尹勇 ,  吕红光

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明公开了一种海事护航作业下的船舶编队输入量化控制方法，包括实时规划虚拟船队的期望位置信号和期望艏向角，根据船舶操纵特性设定虚拟船队的转向半径，计算跟随者虚拟船的位置信息，通过径向基神经网络对欠驱动船舶运动数学模中的不确定项进行重构，获取船舶的位置信息，根据船舶的位置信息和跟随者虚拟船的位置信息计算船舶运动学误差，构建运动学虚拟控制律，对运动学虚拟控制律进行滤波处理，基于滤波处理后的运动学虚拟控制律设计自适应参数和系统控制输入，基于迟滞量化器对系统控制输入进行量化，船舶根据量化后的系统控制输入进行航行。本发明适用于大规模编队的海事编队护航作业，减少了通信信道的占用，节约控制系统的通信资源。