公开(公告)号：CN111273671A

公开(公告)日：2020-06-12

申请号：CN202010139901.4

申请日：2020-03-03

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 王丹 ,  刘陆 ,  阮明昊 ,  李铁山 ,  彭周华 ,  王浩亮

IPC: G05D1/02 ,  G01D21/02

Abstract: 本发明实施例公开了一种智能船舶的非周期通讯远程观测器，其包括：船端事件触发模块、船端位置信息预测模块、控制端位置信息预测模块、控制端事件触发模块、位置观测模块、总扰动观测模块以及速度观测模块；其中，所述船端事件触发模块用于基于所预设的船端事件触发机制，输出上一触发时刻执行导通任务后所获取的位置信息或当前时刻船舶的实际位置信息；所述船端位置信息预测模块用于输出获得的位置预测信息等。本发明既能提高传感器与观测器之间的通信效率，增加对船舶观测的可靠性，又能减少采样计算负担和通信成本、降低对船舶运动参数信息的依赖性，易于实现观测。

公开(公告)号：CN110967975A

公开(公告)日：2020-04-07

申请号：CN201911287504.5

申请日：2019-12-14

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 刘陆 ,  古楠 ,  阮明昊 ,  王丹 ,  李铁山 ,  彭周华

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种自适应扩张状态观测器结构，应用于复杂不确定非线性系统，包括：鲁棒自适应观测器模块、滤波器模块、数据存储模块、控制输入增益计算模块、自适应率模块、时间判断模块。本发明将自适应方法同扩张状态观测器相结合，具有高精度、高效益、环境适应性强的特点，能够实现对控制输入增益的精确估计、未知不确定性的有效估计，以及状态参数的收敛。