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公开(公告)号：CN112376063B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202011281470.1
申请日：2020-11-16
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种用于船舶制造T型钢的除锈装置，包括：除锈池、动力机构、承托机构和抓取机构，除锈池用于容纳除锈液，动力机构设置在除锈池的内底面和侧壁之间，承托机构活动设置在动力机构上，承托机构能够承托起T型钢，抓取机构设置在除锈池的外侧壁上，抓取机构能够抓住T型钢，以把T型钢放入到除锈池内或从除锈池内取出T型钢；承托机构至少设置有四个，四个承托机构分别分布在T型钢的底面两端上。本发明能够使得除锈液和超声波接触到原先的支撑部位，从而有效的对T型钢的支撑部位进行除锈作业，作业便捷、效率高，缩短除锈作业耗时。
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公开(公告)号：CN112893069B
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202011588015.6
申请日：2020-12-29
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明提供一种复合频率的结构振动脉冲模拟装置，用于解决现有技术中船体结构响应试验中不规则波激励下结构脉冲响应如何激发的问题。包括振动脉冲激发组件、多向液压组件和脉冲振动推杆。振动脉冲激发组件能够从正弦液压推杆和余弦液压推杆处分别激发正弦振动脉冲和余弦振动脉冲，液压推杆与两个多向液压组件连接，多个振动脉冲激发组件均与两个多向液压组件连接且振动脉冲频率各不相同，使得液压组件接收到复合频率的振动脉冲，进而使得脉冲振动推杆产生的脉冲振动为复合频率的结构脉冲，复合脉冲通过推杆在结构试验中挤压固定的船舶结构构件，从而模拟船体构件在复杂海洋环境下受到的复合振动脉冲，实现船体结构监测和强度评估测试。
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公开(公告)号：CN112947445A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110178922.1
申请日：2021-02-09
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种采用冗余通信的分布式自适应船舶航迹保持系统，包括显示设置单元、控制中心单元及舵机指令交互单元三个部分，本发明考虑航海人员在航海工程实践中的船舶操纵需求进行功能设计，并根据功能设计分布式结构，从而提高航迹舵系统的可靠性。通过控制中心单元实现了双CAN总线条件下的冗余通信，与单CAN总线通讯相比能够有效识别通讯错误并处理，具有无需人工介入，自行重发的优点，保证了航迹舵系统全天候的安全稳定通讯。
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公开(公告)号：CN107966152B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201711176924.7
申请日：2017-11-22
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种具有碰撞风险预测机制的避碰及路径跟踪制导方法，本制导方法结合DVS制导方法的优势和碰撞风险预测机制，具有实现船舶路径跟踪和自主避碰的能力。在来船未进入DVS探测范围时，执行路径跟踪制导；在来船进入DVS探测范围时，对碰撞风险进行预测，若路径跟踪制导模式存在碰撞风险，则执行避碰操纵制导，选取能够消除碰撞风险的制导信息，并保证对路径跟踪任务的回归趋势；如不存在碰撞风险，则恢复到路径跟踪制导模式。同时DVS当前前进速度和艏向角随时间的变化是光滑的。
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公开(公告)号：CN111708280A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010621417.5
申请日：2020-06-30
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种考虑执行器故障的船舶路径跟踪事件触发控制器方法，在船舶模型中引入执行器的增益不确定性和未知执行器故障，通过构建两个增益相关自适应参数来解决增益不确定性问题和未知执行器故障，利用神经网络逼近技术和动态面控制处理船舶运行系统中模型结构不确定和参数不确定，在控制器和执行器之间设计事件触发控制算法，将控制信号以分段常数的形式间歇地发送至执行器，显著地减轻了控制器与执行器之间的通信负担。解决了路径跟踪控制中执行器故障问题以及有限的通信和计算资源的过度使用问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110333667A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910751017.3
申请日：2019-08-14
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于非线性新息辨识模型的船舶运动仿真及控制方法，包括：获取少量船舶的实验参数抽样样本；用非线性函数对系统辨识算法的抽样样本进行处理；将所述抽样样本代入处理后的系统辨识算法获得辨识参数；采用所述辨识参数建立船舶模型，并根据所述船舶模型对船舶进行仿真或用于船舶运动控制器设计。本申请通过提高辨识参数的精度提高了船舶仿真和控制系统的精度。辨识模型方法具有更好的普适性，从而实现了船舶模型的快速和准确辨识。
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公开(公告)号：CN120044795A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202510190677.4
申请日：2025-02-20
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种考虑执行器动态故障补偿的半潜式平台预设性能动力定位控制方法，包括构建ln型预设性能边界函数；获取用于确保动态误差收敛于时变动态边界函数之内的转换误差函数；基于ln型预设性能边界函数，根据转换误差函数构建障碍转换函数，并根据障碍转换函数构建虚拟控制器；根据虚拟控制器获取包含不确定阻尼项的速度动态误差导数；构建用于定位控制的辅助矢量；根据辅助矢量与速度动态误差构建鲁棒神经阻尼项，以获取考虑执行器动态故障的虚拟控制律；根据虚拟控制律并引入推力配置矩阵构建实际控制律与参数自适应律，解决了现有的执行器故障模型不能充分反映故障发生时的长时间，多因素和复杂多变的特性表现不便于算法在实际的海上工程中推广应用，且无法在考虑执行器故障的同时确保精确的控制精度的问题。
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公开(公告)号：CN120010252A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510120485.6
申请日：2025-01-25
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种考虑输入延迟的固定时间路径跟踪控制方法，包括：构建基于输入延时的USV的非线性数学模型；根据输入延迟情况下USV的控制输入改进输入延迟辅助系统；使用LVS技术生成USV参考航线，构建LVS制导律获取USV的位置误差和艏向角误差，获取USV的动力学误差；设计USV位置误差虚拟控制律，引入DSC技术设计固定时间滤波器；计算USV的姿态误差信号的导数，设计姿态误差虚拟控制律；构建基于输入延迟辅助系统的固定时间路径跟踪控制器和自适应律，实现输入延迟下USV的路径跟踪控制；本发明能够有效预测和补偿输入延迟信号的影响，提升了系统的收敛性能，增强系统的稳定性，解决控制器的输入延迟问题，增强系统的收敛精度和抵御外界干扰的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN119882750A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510071069.1
申请日：2025-01-16
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开了一种基于自反馈扩张状态观测器的船舶抗欺骗攻击控制方法，包括设定制导虚拟船舶与动态虚拟船舶以构建L2‑DVS制导策略；构建无人船的欺骗攻击附加信号模型，并根据目标无人船的运动学模型获取欺骗攻击下的船舶位置信号；根据构建的误差模型获取目标无人船的纵向速度虚拟控制律与偏航角的欺骗攻击补偿律，以得到横摆角速度虚拟控制律/自适应律；构建状态记忆型的事件触发机制，并结合自反馈补偿的降阶扩张状态观测器获取目标无人船的舵角/转速的控制器/自适应律，根据横摆角速度虚拟控制律/自适应律、舵角/转速的控制器/自适应律，实现目标无人船的抗欺骗攻击控制。解决了目前网络攻击环境下的应用的研究还不够完备，由于无人船在海洋环境中会一直受到扰动而执行器会对这些扰动不断响应，大大增加了舵机过度磨损的问题。
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公开(公告)号：CN118584998B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202410617328.1
申请日：2024-05-17
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/695 , G05D1/43 , G05D109/20 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开了一种基于机艇协同的海上风电吊舱精细化巡检方案设计方法，通过机船协同系统的运动学方程获取无人机与无人船的实际位置信息，且根据待巡检的海上风电吊舱获取待巡检的海上风机吊舱的巡检航路点，通过主导航路点与从属航路点为无人船与无人机共同规划巡检路径，以避免了重复设置航路点造成的存储资源占用；基于虚拟无人船与虚拟无人机的运动模型，并根据巡检航路点获取机船协同系统的位置参考信号；根据所实际位置信息与位置参考信号获取巡检相对方位角，并根据巡检相对方位角设计控制器，以实现海上风电吊舱的巡检任务。本发明避免了高昂的优化运算成本与时间消耗问题，对复杂多变的海洋环境和不同的任务场景，能快速做出调整与决策，实时更新协同系统的位置及姿态信息，以有效实现路径规划与调整。
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