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公开(公告)号：CN118512240A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410102234.0
申请日：2024-01-24
Applicant: 复旦大学附属华山医院
Abstract: 本发明提供了一种毛囊提取穿刺针的穿刺深度自动识别调整方法、装置、设备及存储介质，涉及图像识别领域。通过在穿刺针的枕头设置若干环状刻度线；在毛囊提取的全过程中，利用微距相机采集穿刺深度图像，并回传至控制电脑；控制电脑接收每一帧穿刺深度图像，对穿刺深度图像执行图像处理操作，识别出当前所述穿刺针的刺入深度；将当前刺入深度与内建数据比对：若判断当前穿刺针的刺入深度在预定范围内，则穿刺针以当前力度继续提取；若判断当前穿刺针的刺入深度超出预定范围内，则识别其深或浅的数值，并反馈至执行器；执行器根据当前穿刺针深或浅的数值，补偿穿刺针的穿刺深度，实现穿刺深度调整。
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公开(公告)号：CN118044861A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410102218.1
申请日：2024-01-24
Applicant: 复旦大学附属华山医院
Abstract: 本发明提供了一种毛囊提取穿刺针的自动位姿补偿方法、装置、设备及存储介质，在植发区域处安装张紧器并固定，在张紧器的表面四周贴设定位标签；毛囊提取穿刺针并列设有相机模组；在毛囊提取穿刺针启动前，相机模组识别当前定位标签，转换为初始位姿坐标并保存；在毛囊提取的过程中，相机模组实时识别定位标签并转换为实时位姿坐标，将实时位姿坐标与初始位姿坐标比对，得出张紧器偏差值；基于张紧器偏差值，驱动毛囊提取穿刺针做出位姿补偿。通过穿刺针的自动位姿补偿，使得穿刺针与待提取毛囊的相对位置保持固定，即反映在张紧器的定位标签坐标与穿刺针的末端执行器的坐标维持动态稳定，从而实现较软头枕下的精确穿刺控制。
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公开(公告)号：CN114404003A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210196751.X
申请日：2022-03-01
Applicant: 复旦大学 , 复旦大学附属华山医院
Abstract: 本发明提供了一种植发机器人毛囊提取装置，包括：内针管推动模块、外针管推动模块、安装在外针管推动单元上的力传感模块，以及安装在力传感滑动配合单元上且与外针管连接的外针管转动模块；内针管与外针管接触毛囊的一端为头端；内针管的头端为尖锐端；内针管推动单元推动内针管移动，使内针管的头端相对于外针管的头端伸出或缩回。本发明中的内针管推动模块与外针管推动模块能够自动对患者皮肤进行毛囊提取工作，从而节省了毛囊提取工作中所耗费的人力，进而降低了使用者的工作强度，同时还提高了毛囊提取工作的效率；力传感模块能够对患者所造成的力进行检测，从而保证了在提取毛囊工作中的安全性和可控性。
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