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公开(公告)号：CN102414077B
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201080019273.0
申请日：2010-03-12
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 小坂雄介
CPC classification number: A63C17/12 , A63C17/013 , A63C17/014 , A63C17/265 , B62K11/007
Abstract: 提供一种当搭乘者向脚踏板搭乘或从脚踏板下车时能够成为稳定的状态的移动体。移动体(1)基于供搭乘者搭乘的脚踏板(120)向左右方向的转动来实现转弯。移动体(1)包括能够限制脚踏板(120)向左右方向的转动的限制装置(50)。这里优选包括第一控制装置(52)，当搭乘者向脚踏板(120)搭乘时、或者当搭乘者从脚踏板(120)下车时，该第一控制装置(52)控制限制装置(50)，以使脚踏板(120)向左右方向的转动被限制。
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公开(公告)号：CN108238096B
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201711430977.7
申请日：2017-12-26
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 小坂雄介
Abstract: 本发明涉及转矩控制装置，其目的在于，在切换使用多个转矩传感器的情况下，在最小化LPF带来的延迟的影响的同时正确地进行利用转矩传感器的转矩控制。转矩指令输出部包括用第1频率截止转矩指令值而向电流控制器输出的第1低通滤波器，转矩控制装置具有切换部，该切换部在由多个转矩传感器中的第1转矩传感器检测出的第1转矩值满足预定条件的情况下，切换成将由第2转矩传感器检测的第2转矩值向转矩指令输出部输出。切换部包括用第2频率截止第2转矩值而向转矩指令输出部输出的第2低通滤波器，在从切换时起经过预定时间的期间使用第2低通滤波器，在经过了该预定时间后，不使用第2低通滤波器地将第2转矩值向转矩指令输出部输出，第2频率高于第1频率。
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公开(公告)号：CN102341298B
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201080010830.2
申请日：2010-03-05
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B62K11/007 , Y02T10/7258
Abstract: 倒立二轮装置包括：驱动单元，驱动车轮；控制单元，生成用于控制驱动单元的驱动转矩的转矩指令值；以及姿势检测单元，检测车辆的姿势信息。另外，倒立二轮装置能够维持倒立状态而行驶。另外，控制单元当判断出生成的转矩指令值大于或等于预定值而处于饱和状态、并且基于由姿势检测单元检测出的姿势信息判断出倒立控制处于失灵状态时，进行使搭乘者下车的控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101500866B
公开(公告)日：2013-05-15
申请号：CN200780028983.8
申请日：2007-08-01
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 小坂雄介
CPC classification number: B60T8/00 , B60T7/12 , B60T8/1706 , B60T8/1755 , B62K11/007
Abstract: 本发明提供一种行驶装置以及行驶装置的制动控制方法。在平行二轮车中，设置有直接制动两车轮的制动单元。所述平行二轮车具有：本体(1)、安装在本体(1)中同轴上的一对驱动单元(2A、2B)、乘员手握的T字型方向盘(3)、本体(1)的前后倾斜度检测装置(4)和制动杆(5)。还设置有检测制动杆(5)的操作信息的制动器检测装置(6)。此外，在本体(1)中还设置有：车辆速度检测装置(7)，用于根据由驱动单元(2A、2B)检测出的本体与车轮的相对角速度及由前后倾斜度检测装置(4)检测出的角速度求出车辆速度；目标速度设定装置(8)，用于根据制动器检测装置(6)和车辆速度检测装置(7)的输出设定目标车辆速度；稳定控制装置(9)，用于控制车辆以使其稳定地跟踪车辆的目标角度·目标角速度·目标车辆速度。并且，在驱动单元(2A、2B)内，分别嵌入有粉末制动器(10A、10B)。
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公开(公告)号：CN102414077A
公开(公告)日：2012-04-11
申请号：CN201080019273.0
申请日：2010-03-12
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 小坂雄介
CPC classification number: A63C17/12 , A63C17/013 , A63C17/014 , A63C17/265 , B62K11/007
Abstract: 提供一种当搭乘者向脚踏板搭乘或从脚踏板下车时能够成为稳定的状态的移动体。移动体(1)基于供搭乘者搭乘的脚踏板(120)向左右方向的转动来实现转弯。移动体(1)包括能够限制脚踏板(120)向左右方向的转动的限制装置(50)。这里优选包括第一控制装置(52)，当搭乘者向脚踏板(120)搭乘时、或者当搭乘者从脚踏板(120)下车时，该第一控制装置(52)控制限制装置(50)，以使脚踏板(120)向左右方向的转动被限制。
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公开(公告)号：CN108938237A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810516346.5
申请日：2018-05-25
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及一种电动轮椅操作装置，该电动轮椅操作装置包括：滑动部，滑动部设置在扶手部中；转盘部，转盘部设置在扶手部的端部侧，该转盘部构造成与滑动部一起沿车辆前后方向移动；以及电动轮椅驱动控制单元，电动轮椅驱动控制单元配置成通过将由第一传感器检测到的滑动部沿车辆前后方向的移动量和/或滑动部相对于参考点的移动位置与电动轮椅沿前后方向的行驶运动相关联并且将由第二传感器检测到的转盘部的旋转量、旋转位置和/或旋转转矩与电动轮椅沿左右方向的转向运动相关联来控制电动轮椅的行驶运动。
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公开(公告)号：CN102341298A
公开(公告)日：2012-02-01
申请号：CN201080010830.2
申请日：2010-03-05
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B62K11/007 , Y02T10/7258
Abstract: 倒立二轮装置包括：驱动单元，驱动车轮；控制单元，生成用于控制驱动单元的驱动转矩的转矩指令值；以及姿势检测单元，检测车辆的姿势信息。另外，倒立二轮装置能够维持倒立状态而行驶。另外，控制单元当判断出生成的转矩指令值大于或等于预定值而处于饱和状态、并且基于由姿势检测单元检测出的姿势信息判断出倒立控制处于失灵状态时，进行使搭乘者下车的控制。
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公开(公告)号：CN101500866A
公开(公告)日：2009-08-05
申请号：CN200780028983.8
申请日：2007-08-01
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 小坂雄介
CPC classification number: B60T8/00 , B60T7/12 , B60T8/1706 , B60T8/1755 , B62K11/007
Abstract: 本发明提供一种行驶装置以及行驶装置的制动控制方法。在平行二轮车中，设置有直接制动两车轮的制动单元。所述平行二轮车具有：本体(1)、安装在本体(1)中同轴上的一对驱动单元(2A、2B)、乘员手握的T字型方向盘(3)、本体(1)的前后倾斜度检测装置(4)和制动杆(5)。还设置有检测制动杆(5)的操作信息的制动器检测装置(6)。此外，在本体(1)中还设置有：车辆速度检测装置(7)，用于根据由驱动单元(2A、2B)检测出的本体与车轮的相对角速度及由前后倾斜度检测装置(4)检测出的角速度求出车辆速度；目标速度设定装置(8)，用于根据制动器检测装置(6)和车辆速度检测装置(7)的输出设定目标车辆速度；稳定控制装置(9)，用于控制车辆以使其稳定地跟踪车辆的目标角度·目标角速度·目标车辆速度。并且，在驱动单元(2A、2B)内，分别嵌入有粉末制动器(10A、10B)。
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