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公开(公告)号：CN109625337A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910060076.6
申请日：2019-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/62
CPC classification number: B64G1/62
Abstract: 一种具有分时串行触发功能的可回收火箭腿式缓冲器，涉及一种可回收火箭腿式缓冲器。本发明解决了现有的着陆缓冲器一般采用铝蜂窝单一材料构成,吸能效率低,载荷波动大,无法适用于恶劣环境下的火箭软着陆的问题。本发明的底座卡装在缓冲器外壳的底部，隔离圆管插装在缓冲器外壳内的底座上，隔离圆管内填充有金属蜂窝A，圆柱活塞可滑动安装在隔离圆管内，活塞推杆1的一端伸入到隔离圆管内，端盖盖装在缓冲器外壳的上端；缓冲金属管套装在隔离圆管上，缓冲金属管的管径由底座向端盖方向渐增，金属蜂窝B安装在隔离圆管的外壁和缓冲金属管的内壁之间的腔室内，锁紧组件分别安装在金属蜂窝B上和圆柱活塞上。本发明用于航空航天技术领域。
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公开(公告)号：CN109606735A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811487023.4
申请日：2018-12-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明提供了一种单电机双摆杆回转机构、星球车和移动方法，涉及航空航天技术领域。本发明所述的单电机双摆杆回转机构包括一电机、连接臂、旋转臂和车轮；所述连接臂中设置有固定轮和第一同步轮，所述第一同步轮与所述固定轮通过第一同步带连接，所述第一同步轮轴向的其中一端与所述连接臂枢接，另一端与旋转臂固定连接，所述车轮与所述旋转臂枢接；所述电机适于驱动所述连接臂绕所述固定轮转动，所述第一同步轮带动所述旋转臂转动。本发明所述的单电机双摆杆回转机构、星球车和移动方法使用一个电机驱动其中一个转动副，即可实现双摆杆的同步折叠或展开。
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公开(公告)号：CN109573109A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201910012091.3
申请日：2019-01-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于火箭回收的悬吊落体测试装置，它涉及一种悬吊落体测试装置，以解决现有的火箭着陆支撑机构缺少模拟该着陆支撑机构的运动来验证着陆支撑机构各元器件可靠性的装置的问题。本发明包括支架、斜拉释放机构、连接板、斜拉钢丝绳、平抛释放机构和牵引钢丝绳；斜拉钢丝绳的一端与支架连接，斜拉钢丝绳的另一端与斜拉释放机构连接，斜拉释放机构与连接板铰接，连接板通过牵引钢丝绳与支架连接，连接板上设置有平抛释放机构，平抛释放机构与着陆支撑机构连接，牵引钢丝绳与斜拉钢丝绳呈一定角度设置使着陆支撑机构悬在空中。本发明适用于模拟火箭上着陆支撑机构的运动以验证着陆支撑机构上各元器件的可靠性。
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公开(公告)号：CN109573108A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811636109.9
申请日：2018-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/62
Abstract: 一种面向可回收火箭着陆支撑腿式两级缓冲器，它涉及一种缓冲器。本发明解决现有的缓冲装置在火箭着陆时缓冲吸能效果不理想、冲击力不平稳的问题。本发明包括撞头、缓冲器外壳端盖、缓冲器外壳和底座，缓冲器外壳是上端开口的桶体，底座固定安装在缓冲器外壳的内底面，外壳端盖盖装在缓冲器外壳上端开口处，所述一种面向可回收火箭着陆支撑腿式两级缓冲器还包括一级缓冲组件和二级缓冲组件，所述一级缓冲组件和所述二级缓冲组件由上至下依次连接，且所述二级缓冲组件安装在底座上，撞头的下端穿过缓冲器外壳端盖与所述一级缓冲组件连接。本发明用于航空航天领域。
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公开(公告)号：CN109436380A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811639712.2
申请日：2018-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/62
Abstract: 一种用于火箭着陆机构的长度可调式支腿缓冲器，它涉及航空航天技术领域。本发明为解决现有火箭软着陆难以适应复杂地形，导致火箭回收困难，回收成本高的问题。本发明包括撞头、活塞推杆、拉刀、缓冲金属管、蜂窝层、回收筒、丝杆螺母、丝杆、电机、多个弹簧和多个柱销，撞头固接在活塞推杆的顶端，活塞推杆下端圆盘的外侧沿圆周方向设有拉刀，缓冲金属管内填充有蜂窝层，丝杆的下端与电机连接，丝杆螺母旋装在丝杆的外侧，丝杆螺母的外侧壁上沿圆周方向设有安装槽，安装槽内沿圆周方向均布设有多个柱销，回收筒的内侧壁上沿高度方向均布设有多个齿形环槽，柱销的外侧端设置在一个齿形环槽的槽内。本发明用于可回收火箭着陆缓冲机构。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108725851A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810491194.8
申请日：2018-05-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
CPC classification number: B64G7/00
Abstract: 一种四索并联式重力补偿机构及控制方法，它涉及一种重力补偿机构及控制方法，具体涉及一种四索并联式重力补偿机构及控制方法。本发明为了解决传统重力补偿方法能够跟随被测对象的铅垂直方向平移和水平方向平移，但是不能跟随对象绕铅垂轴旋转的问题。本发明包括固定支架、第一绳系驱动机构、第二绳系驱动机构、第三绳系驱动机构、第四绳系驱动机构、第一绳索、第二绳索、第三绳索和第四绳索，第一绳系驱动机构、第二绳系驱动机构、第三绳系驱动机构、第四绳系驱动机构呈矩形安装在固定支架上。本发明属于航空航天领域。
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公开(公告)号：CN108674700A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810491193.3
申请日：2018-05-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
CPC classification number: B64G7/00
Abstract: 一种基于串联双杆机构的低干扰力支撑式平面位置随动跟踪系统，它涉及一种随动跟踪系统，具体涉及一种基于串联双杆机构的低干扰力支撑式平面位置随动跟踪系统。本发明为了解决现有地面使用的能实现对目前物体三维空间内运动的微重力补偿系统会对目标物体引入很大的惯量，导致除重力方向上运动外的运动误差较大的问题。本发明包括串联双杆机构、二维运动平台、控制系统、第一编码器、第二编码器和水平二维力传感器，串联双杆机构安装在二维运动平台上，第一编码器、第二编码器和水平二维力传感器安装在串联双杆机构上，控制系统通过线缆连接串联双杆机构上的第一编码器、第二编码器、力水平二维力传感器。本发明属于地面微重力模拟领域。
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公开(公告)号：CN108674698A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810490691.6
申请日：2018-05-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种七自由度机械臂重力补偿装置，它涉及一种重力补偿装置，具体涉及一种七自由度机械臂重力补偿装置。本发明为了解决七自由度机械臂活动形式复杂、自由度多，难以进行失重悬吊下的运动实验的问题。本发明包括五个恒拉力系统、五个二维位置系统和五个连接单元，恒拉力系统安装在二维位置系统上，恒拉力系统通过所述连接单元与机械臂连接。本发明属于航空航天领域。
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公开(公告)号：CN106081173B
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201610569803.8
申请日：2016-07-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 三维主动悬吊式空间飞行器微重力模拟装置，它涉及一种空间飞行器微重力模拟装置。本发明解决了现有空间飞行器微重力地面模拟方法仅限于空间飞行器二维自由运动，无法完成空间飞行器的三维空间的运动实验问题。两个Y向直线导轨水平且平行安装在机架的上部，每个Y向直线导轨上设置有一个Y向随动平台，两个Y向随动平台之间连接有X向直线导轨，X向随动平台设置在X向直线导轨上，X向随动平台上设置有力矩电机及卷筒，X向随动平台的下端面上安装有角度传感器和激光测距传感器，吊索铰点设置在X向随动平台上，吊索的上端缠绕在卷筒上，平面反光镜和拉力传感器由上至下安装在吊索上，吊索的下端设置有球轴承。本发明用于空间飞行器微重力模拟。
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公开(公告)号：CN108168432A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201711484357.1
申请日：2017-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 一种管件法兰相对位姿测量系统及测量方法，本发明涉及管件法兰相对位姿测量系统及测量方法。本发明为了解决现有技术对接装配误差大，人工装配导致一致性较差以及制造周期长的问题。本发明系统包括：扫描装置、移动段管件和固定段管件；扫描装置包括两个线扫描激光测距传感器、传感器旋转机构和支撑杆，扫描装置设置在移动段管件和固定段管件之间，传感器旋转机构带动两个线扫描激光测距传感器进行圆周运动，两个线扫描激光测距传感器分别扫描移动段管件和固定段管件；支撑杆一端连接传感器旋转机构，另一端通过传感器固定结构固定线扫描激光测距传感器。本发明用于自动化对接领域。
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