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公开(公告)号：CN114802307B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202210563712.9
申请日：2022-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工业大学重庆研究院
IPC: B60W60/00 , B60W30/18 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06N3/048
Abstract: 自动与人工混合驾驶场景下的智能车辆横向控制方法，属于自动驾驶技术领域。本发明解决了现有自动驾驶车辆在人工驾驶车辆与自动驾驶车辆处于混行状态时，横向控制过程中存在安全性、舒适性差的问题。它建立智能体拓扑图，对智能体拓扑图中顶点的特征进行提取；将智能体拓扑图中每个顶点的特征输入至深度拓扑图卷积网络对智能体拓扑图每个顶点之间的交互作用建模，获取智能体拓扑图中每个顶点的表征特征；采用深度估值网络获得自动驾驶车辆的横向动作估值；选择横向动作估值最大的横向动作对目标车辆横向控制。本发明适用于自动与人工混合驾驶场景下的智能车辆横向控制。
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公开(公告)号：CN115424169A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202210996363.X
申请日：2022-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种高空抛物溯源检测方法，它涉及一种溯源检测方法。本发明为了解决目前无法自动地发现视频中的高空抛物并做出相应处理的问题。本发明的具体步骤为：建立追踪器链表；对视频帧进行前景分割，获得二值图像后进行相应的滤波处理与形态学操作，对二值图像进行轮廓检测；在当前帧轮廓被提取后，对每一个轮廓进行判断是否在追踪器链表中存在已有目标；当追踪目标符合抛物的运动规律时，增加置信等级；遍历追踪器链表，将目标消失的追踪器去除；若该追踪器追踪的目标为抛物，则启动抛物回溯，把从目标出现到目标消失的视频帧上画出抛物位置并截取下来永久保存在视频文件中；若有新的视频帧输入，则转向步骤二，否则结束。本发明属于视频信息处理领域。
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公开(公告)号：CN114802307A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210563712.9
申请日：2022-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工业大学重庆研究院
Abstract: 自动与人工混合驾驶场景下的智能车辆横向控制方法，属于自动驾驶技术领域。本发明解决了现有自动驾驶车辆在人工驾驶车辆与自动驾驶车辆处于混行状态时，横向控制过程中存在安全性、舒适性差的问题。它建立智能体拓扑图，对智能体拓扑图中顶点的特征进行提取；将智能体拓扑图中每个顶点的特征输入至深度拓扑图卷积网络对智能体拓扑图每个顶点之间的交互作用建模，获取智能体拓扑图中每个顶点的表征特征；采用深度估值网络获得自动驾驶车辆的横向动作估值；选择横向动作估值最大的横向动作对目标车辆横向控制。本发明适用于自动与人工混合驾驶场景下的智能车辆横向控制。
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