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公开(公告)号：CN108451488B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201810421299.6
申请日：2018-05-04
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及医疗器械领域，涉及一种具有多方向活体采样功能的肠道微型胶囊机器人。其包括胶囊壳体及设置于壳体内的控制器、推进器、电机、驱动电机轴及取样装置，胶囊壳体外壁沿圆周等间距设有若干取样口，壳体内部设有与取样口对应的取样槽，取样槽内设有取样装置，取样槽从胶囊壳体内部延伸至胶囊外壁的取样口；取样装置包括设置于胶囊内部中心线上的凸轮、滚子从动件与朝向取样口设置的活检模块，凸轮通过驱动电机轴与电机连接，滚子从动件设于活检模块的末端并均布于凸轮周围，活检模块包括固定板、顶杆、活动板及设置于活动板上的活检钳，固定板与滚子从动件连接，活动板通过回位弹簧与固定板连接。本发明结构简单，取样精准且手术创伤小。
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公开(公告)号：CN209048201U
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201820660222.X
申请日：2018-05-04
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: A61B10/04
Abstract: 本实用新型涉及医疗器械领域，尤其涉及一种具有活检功能的肠道微型胶囊机器人。该肠道微型胶囊机器人，包括由半球形的胶囊顶部和圆柱型的胶囊外筒组成的胶囊壳体，及设置于胶囊壳体内部的控制器、推进器、驱动装置及取样装置，胶囊外筒为磁性材料制成，控制器、驱动装置及取样装置为无磁性材料制成；胶囊壳体内部设有取样槽，取样槽从胶囊壳体内部延伸至胶囊外筒；取样装置由相互连接的齿条模块与活检模块组成，活检模块朝向取样槽出口处设置，齿条模块设于取样槽内；驱动装置包括电机、驱动电机轴及通过驱动电机轴与电机连接的驱动齿轮，驱动齿轮与齿条模块相啮合。齿条与齿轮组合的传动结构构造简单，传递准确稳定，手术创伤小。
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公开(公告)号：CN208892526U
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201820660232.3
申请日：2018-05-04
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本实用新型涉及医疗器械领域，尤其涉及一种具有施药功能的肠道微型胶囊机器人。该肠道微型胶囊机器人，包括由半球形的胶囊顶部和圆柱型的胶囊外筒组成的胶囊壳体，及设置于胶囊壳体内部的控制器、驱动装置及施药装置，胶囊外筒为磁性材料制成，控制器、驱动装置及取样装置为无磁性材料制成；胶囊壳体外部设有施药口，内部设有施药槽，施药槽从胶囊壳体内部延伸至胶囊外筒的施药口；施药装置由相互连接的齿条模块与活塞组成，活塞朝向施药槽出口处设置，齿条模块设于施药槽内；驱动装置包括电机、驱动电机轴及通过驱动电机轴与电机连接的驱动齿轮，驱动齿轮与齿条模块相啮合。本实用新型结构简单，传递运动准确稳定，能有效防止药物反流。
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