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公开(公告)号：CN117169818A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311411481.0
申请日：2023-10-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 一种面向海面机动目标跟踪的雷达波形设计方法，涉及雷达通信技术领域。本发明是为了解决机动目标跟踪模型复杂状态下跟踪精度会下降甚至失效，以及计算复杂度高的问题。本发明根据实际需求确定发射波形参数的范围，从而建立发射波形库；利用边缘化粒子滤波框架对机动目标进行跟踪，并对机动目标的线性状态进行卡尔曼滤波获得估计误差协方差矩阵和新息协方差矩阵；计算机动目标的检测概率，并判断机动目标的检测概率是否大于等于检测概率阈值，是则将估计误差协方差矩阵的迹作为目标函数，否则将新息协方差矩阵的行列式作为目标函数；将目标函数遍历发射波形库，选择目标函数值最小时对应的发射波形参数作为雷达波形参数并获得雷达波形。
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公开(公告)号：CN113009871A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110208607.9
申请日：2021-02-25
Applicant: 威海天帆智能科技有限公司 , 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G05B19/048
Abstract: 本发明提出了一种智能化水产养殖的方法，包括设备集成系统、数据传输系统、数据库建立系统、数据库管理系统和数据分析系统；设备集成系统包括传感器、监控摄像头、养殖机械设备和环境监测设备；数据传输系统包括网络，用于传输数据信号；数据库建立系统包括控制装置，获得的数据信号通过网络传递至控制装置，控制装置将收到的数据信号分类存档；数据库管理系统包括报警装置，当控制装置监测到数据信号出现异常时进行报警；数据分析系统包括云数据平台，对控制装置接收到的数据信号进行大数据分析处理，借此，能够提高养殖自动化程度，降低了养殖风险和人工成本的优点。
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公开(公告)号：CN112130456A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202010971857.3
申请日：2020-09-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海天帆智能科技有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种扩展的二阶线性自抗扰控制方法，其涉及自动化控制技术领域。包括如下步骤：建立自抗扰控制系统，自抗扰控制系统包括被控对象及线性自抗扰控制器，线性自抗扰控制器包括线性扩张状态观测器及状态误差反馈控制律；对于线性扩张状态观测器，在原线性扩张状态观测器中增添新的参数b1，且令b1＜b0；对于误差r‑z1的增益设计为Kp，对于观测所得z2的增益设计为Kd，其中Kp,Kd均为正数；将线性扩张状态观测器观测到的总扰动z3加入到整个控制系统中，得到最终的控制量u。
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公开(公告)号：CN112070328A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN201910499052.0
申请日：2019-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海天帆智能科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种环境信息部分已知的多水面无人搜救艇任务分配方法，针对在无人艇感知半径及通信半径有限，仅部分掌握作业区域环境信息的情况下，开发了异构水面无人搜救艇的在线任务分配技术，改进顺序拍卖算法，对于搜救艇在线感知到的待执行任务，首先衡量各艇作业能力与任务的匹配程度确定候选任务序列，然后针对本轮待拍任务评估关联无人艇的作业收益，更新候选执行艇序列，最终，以最小化任务能量消耗为目标执行拍卖，并由中拍者执行本轮任务，本发明提升了顺序拍卖算法的合理性及实用性，是多无人艇自主执行搜救任务的关键技术，同时可扩展应用于其他各类自主无人系统集群。
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公开(公告)号：CN118816898A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411311111.4
申请日：2024-09-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海天帆智能科技有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本申请属于无人艇路径规划技术领域，提供一种高速无人艇的航线规划方法，包括以下步骤：获取高速无人艇的任务区域、起始点、终止点、若干个依次通过的必过点以及至少一个障碍物的经纬度信息并转换为UTM坐标；将所述UTM坐标转换为栅格地图坐标，并在栅格地图上依次执行步骤以下步骤：依次连接各个必过点，得到第一航线；对各个必过点进行路径扩张处理，得到各个必过点对应的扩张路径及第二航线，对所述第二航线进行避障处理，得到第三航线；对第三航线进行钝角化处理，得到规划航线。本申请的方法能够对高速无人艇依次通过若干个必过点的航线进行合理规划。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN112070328B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN201910499052.0
申请日：2019-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海天帆智能科技有限公司
IPC: G06Q10/0631 , G06Q50/26
Abstract: 本发明涉及一种环境信息部分已知的多水面无人搜救艇任务分配方法，针对在无人艇感知半径及通信半径有限，仅部分掌握作业区域环境信息的情况下，开发了异构水面无人搜救艇的在线任务分配技术，改进顺序拍卖算法，对于搜救艇在线感知到的待执行任务，首先衡量各艇作业能力与任务的匹配程度确定候选任务序列，然后针对本轮待拍任务评估关联无人艇的作业收益，更新候选执行艇序列，最终，以最小化任务能量消耗为目标执行拍卖，并由中拍者执行本轮任务，本发明提升了顺序拍卖算法的合理性及实用性，是多无人艇自主执行搜救任务的关键技术，同时可扩展应用于其他各类自主无人系统集群。
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公开(公告)号：CN114004035B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111513902.1
申请日：2021-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F17/11 , G06F17/16 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于船舶控制及调节系统技术领域，涉及对船舶进行最优控制和自适应控制的方法，本发明提供一种水面无人艇目标跟踪控制方法，用于实时获取t时刻水面无人艇对近水面目标的最优动态跟踪的系统控制输入，方法包括建立三自由度水面无人艇动力学模型以及将其转化为可以类线性推导的非线性系统的步骤和在给定性能指标约束与实际系统性能指标约束下实时求解跟踪近水面目标的最优控制输入的步骤，还包括根据水面无人艇跟踪近水面目标的趋势函数自适应地调节求解最优控制输入过程中需要的参数的步骤。使用本发明的方法进行水面无人艇跟踪控制时，可以高精度求解控制输入，并可在保证跟踪效率的同时自主协调计算精度和计算速度。
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公开(公告)号：CN114004035A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111513902.1
申请日：2021-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F17/11 , G06F17/16 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于船舶控制及调节系统技术领域，涉及对船舶进行最优控制和自适应控制的方法，本发明提供一种水面无人艇目标跟踪控制方法，用于实时获取t时刻水面无人艇对近水面目标的最优动态跟踪的系统控制输入，方法包括建立三自由度水面无人艇动力学模型以及将其转化为可以类线性推导的非线性系统的步骤和在给定性能指标约束与实际系统性能指标约束下实时求解跟踪近水面目标的最优控制输入的步骤，还包括根据水面无人艇跟踪近水面目标的趋势函数自适应地调节求解最优控制输入过程中需要的参数的步骤。使用本发明的方法进行水面无人艇跟踪控制时，可以高精度求解控制输入，并可在保证跟踪效率的同时自主协调计算精度和计算速度。
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公开(公告)号：CN218376668U
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202222763516.4
申请日：2022-10-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海天帆智能科技有限公司
IPC: F02D11/10
Abstract: 本申请涉及一种电动油门调控装置，包括连接器、电动推拉杆、拉线式位移传感器、油门钢丝拉线、安装架及控制单元，油门钢丝拉线的两端分别与内燃机油门手柄、连接器的一端连接，电动推拉杆、拉线式位移传感器分别连接于安装架的指定位置，使得电动推拉杆及拉线式位移传感器的位移输出端呈并排设置，电动推拉杆及拉线式位移传感器的位移输出端均连接于连接器的同一端，电动推拉杆、拉线式位移传感器、油门钢丝拉线呈同步联动。本申请可以根据实际需求去调整整体结构的尺寸，以获得更大的伸缩范围，具有可实现自由定制电驱动机构的行程、实用性强等优势。
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