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公开(公告)号：CN117630907B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202311616604.4
申请日：2023-11-29
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海蓝湾海洋工程装备研究院有限公司
IPC: G01S13/72 , G01S13/42 , G01S13/86 , G01S13/937
Abstract: 本发明提供一种红外成像与毫米波雷达融合的海面目标跟踪方法，涉及海面环境感知技术领域，为解决现有技术中采用单一传感器获取海面目标信息不够完整、易被干扰，难以适用于复杂多变的海面环境的问题。本发明利用红外目标跟踪模型对红外目标区域进行特征提取，模型基于改进SiamCAR网络，骨干网络采用轻量化的MobileNetv2，红外目标跟踪模型构建有由金字塔模块和坐标注意力模块组成的整合层；根据红外目标确定预选雷达目标，对每个预选雷达目标分别建立一个交互多模型卡尔曼滤波器，利用交互多模型卡尔曼滤波器对雷达目标进行跟踪；将红外跟踪结果与毫米波雷达的跟踪结果进行融合，对目标进行跟踪。具有较好的稳定性和鲁棒性，适用于复杂多变的海面场景。
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公开(公告)号：CN117630907A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311616604.4
申请日：2023-11-29
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海蓝湾海洋工程装备研究院有限公司
IPC: G01S13/72 , G01S13/42 , G01S13/86 , G01S13/937
Abstract: 本发明提供一种红外成像与毫米波雷达融合的海面目标跟踪方法，涉及海面环境感知技术领域，为解决现有技术中采用单一传感器获取海面目标信息不够完整、易被干扰，难以适用于复杂多变的海面环境的问题。本发明利用红外目标跟踪模型对红外目标区域进行特征提取，模型基于改进SiamCAR网络，骨干网络采用轻量化的MobileNetv2，红外目标跟踪模型构建有由金字塔模块和坐标注意力模块组成的整合层；根据红外目标确定预选雷达目标，对每个预选雷达目标分别建立一个交互多模型卡尔曼滤波器，利用交互多模型卡尔曼滤波器对雷达目标进行跟踪；将红外跟踪结果与毫米波雷达的跟踪结果进行融合，对目标进行跟踪。具有较好的稳定性和鲁棒性，适用于复杂多变的海面场景。
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公开(公告)号：CN113219400A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202011099647.6
申请日：2020-10-15
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01S3/14
Abstract: 本发明涉及信号处理技术领域，具体的说，是一种基于无空洞互质阵列结构的欠定波达方向估计方法，其特征在于，设计基本互质阵结构，并利用无空洞的虚拟阵列接收的等效单快拍数据通过SS‑MUSIC算法实现信号波达方向估计，所述利用无空洞的虚拟阵列接收的等效单快拍数据通过SS‑MUSIC算法实现信号波达方向估计是指：利用天线阵列接收辐射源信号，然后依次构造协方差矩阵、对协方差矩阵预处理、空间平滑处理后，根据信源数得到信号子空间，得到信号波达方向。
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公开(公告)号：CN119229145A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411720614.7
申请日：2024-11-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海蓝湾海洋工程装备研究院有限公司
IPC: G06V10/74 , G06V10/44 , G06V10/22 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06N3/0464
Abstract: 本申请提供了一种艇载红外视觉的海面弱目标识别跟踪方法，解决了现有夜视环境下海面弱目标缺失，无法精准识别跟踪的技术问题。其包括：利用目标识别模型对红外视频帧序列进行识别得到目标的坐标信息和置信度，划分得到高置信度目标、低置信度目标和无效目标；进行判断，若为空，生成新的轨迹，否则，生成目标轨迹预测结果；将高置信度目标与目标轨迹预测结果进行匹配；将低置信度目标与第一次匹配失败的轨迹进行匹配；将匹配成功和匹配失败的轨迹进行更新，为匹配失败的高置信度目标生成新的轨迹；将更新后的坐标信息和新的轨迹写入目标的轨迹序列中，进行迭代直至最后一帧图像，完成跟踪。本申请可广泛应用于目标识别跟踪技术领域。
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公开(公告)号：CN119228849A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411720620.2
申请日：2024-11-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海天航信息技术有限公司
IPC: G06T7/246 , G06T5/70 , G06T7/73 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06F17/16
Abstract: 本申请提供了一种基于车载路面病害识别系统的抗抖动方法及装置，解决了现有技术中无法高质量消除抖动的技术问题。其包括：获取预处理后的道路画面数据；将预处理后的道路画面数据在局部坐标系中的坐标转换为相机坐标系中的坐标；提取相机坐标系中的每个特征点；利用光流估计法对每个特征点进行追踪，得到特征点的运动轨迹，进行平滑处理，得到消抖后的道路画面数据。本申请可广泛应用于车载平台抗抖动的技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111830459B
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202010709026.9
申请日：2020-07-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 中国人民解放军96901部队24分队 , 中国电子科技集团公司第十研究所 , 威海威高电子工程有限公司
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公开(公告)号：CN113219399B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202010779585.7
申请日：2020-08-05
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及信号处理技术领域，具体地说是一种能够显著降低计算复杂度、提高精度的基于全实值计算的远场窄带无线电信号波达方向估计方法，其特征在于，获取辐射源信号后，计算信号协方差矩阵，构造实导向矢量后，构造实值多项式，计算多项式系数及根，解模糊并获得信号波达方向，本发明与现有技术相比有益效果为：实现了特征值分解和多项式求根的全实值计算，避免了进行复值多项式求根所需的大量计算，为波达方向的工程化实现提供了技术支持。
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公开(公告)号：CN113221059B
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202010721858.2
申请日：2020-07-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06F17/11 , G06F18/211 , G06F123/00
Abstract: 本发明属于阵列信号处理技术领域，具体的说是一种实现了在不损失精度的情况下，显著降低了计算复杂度的无需构造协方差矩阵的快速共轭梯度测向算法，其特征在于，接收辐射源信号后，利用最小二乘法改进维纳霍夫方程，获得最小二乘维纳霍夫方程，最小二乘维纳霍夫方程为正态方程，使用正态方程构造仅与接收数据有关的参考信号，设置迭代初始值并进行共轭梯度迭代后，根据信源数估计出信号子空间并获得信号波达方向。
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公开(公告)号：CN111830460B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202010717462.0
申请日：2020-07-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 中国人民解放军96901部队24分队 , 中国电子科技集团公司第十研究所 , 威海威高电子工程有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于序贯MUSIC的DOA估计方法，其解决了现有多重信号分类算法对均匀线性阵列做信号参数估计时，计算过程的复杂度高、成本高，不利于工程实现的技术问题，其首先对均匀线性阵列建立信号模型，其次将阵列划分为若干子阵，然后通过对接收和A/D采样通道的时分复用，分别计算每个子阵的协方差矩阵，并对其进行特征值分解，得到噪声子空间；最后利用各子阵导向矢量与噪声子空间的正交性，构造基于子阵的联合谱函数。本发明广泛用于阵列信号测向技术领域。
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