公开(公告)号：CN118626867B

公开(公告)日：2024-10-08

申请号：CN202411109760.6

申请日：2024-08-14

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) ,  威海天帆智能科技有限公司

Inventor： 庄宇飞 ,  董鹏飞 ,  黄海滨 ,  钟哲涛 ,  刘全羽 ,  薛明尧 ,  马远歌

IPC: G06F18/214 ,  G06N3/084 ,  G06N3/092

Abstract: 本申请属于无人船智能控制技术领域，提供一种基于双向深度强化学习的多无人船协同围捕训练方法，包括以下步骤：建立基于深度强化学习的多无人船的协同围捕模型，所述协同围捕模型包括至少一个基于深度强化学习的围捕策略网络；建立机动目标的逃逸模型，所述逃逸模型包括至少两个非智能逃逸子模型以及至少一个基于深度强化学习的逃逸策略网络；对所述协同围捕模型及逃逸模型进行多任务双向深度强化学习训练，所述多任务双向深度强化学习训练包括至少三次正向训练任务以及至少一次反向训练任务。本申请提供的方法通过对深度强化学习训练方式进行优化，能够迅速提升多个无人船对各类机动目标进行高效协同围捕的能力。

公开(公告)号：CN112130456A

公开(公告)日：2020-12-25

申请号：CN202010971857.3

申请日：2020-09-16

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) ,  威海天帆智能科技有限公司

Inventor： 黄海滨 ,  周立凡 ,  庄宇飞 ,  梁景凯

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种扩展的二阶线性自抗扰控制方法，其涉及自动化控制技术领域。包括如下步骤：建立自抗扰控制系统，自抗扰控制系统包括被控对象及线性自抗扰控制器，线性自抗扰控制器包括线性扩张状态观测器及状态误差反馈控制律；对于线性扩张状态观测器，在原线性扩张状态观测器中增添新的参数b1，且令b1＜b0；对于误差r‑z1的增益设计为Kp，对于观测所得z2的增益设计为Kd，其中Kp,Kd均为正数；将线性扩张状态观测器观测到的总扰动z3加入到整个控制系统中，得到最终的控制量u。

公开(公告)号：CN112070328A

公开(公告)日：2020-12-11

申请号：CN201910499052.0

申请日：2019-06-11

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) ,  威海天帆智能科技有限公司

Inventor： 黄海滨 ,  庄宇飞 ,  李亚南 ,  梁景凯

IPC: G06Q10/06 ,  G06Q50/26

Abstract: 本发明涉及一种环境信息部分已知的多水面无人搜救艇任务分配方法，针对在无人艇感知半径及通信半径有限，仅部分掌握作业区域环境信息的情况下，开发了异构水面无人搜救艇的在线任务分配技术，改进顺序拍卖算法，对于搜救艇在线感知到的待执行任务，首先衡量各艇作业能力与任务的匹配程度确定候选任务序列，然后针对本轮待拍任务评估关联无人艇的作业收益，更新候选执行艇序列，最终，以最小化任务能量消耗为目标执行拍卖，并由中拍者执行本轮任务，本发明提升了顺序拍卖算法的合理性及实用性，是多无人艇自主执行搜救任务的关键技术，同时可扩展应用于其他各类自主无人系统集群。

公开(公告)号：CN118626867A

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202411109760.6

申请日：2024-08-14

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) ,  威海天帆智能科技有限公司

Inventor： 庄宇飞 ,  董鹏飞 ,  黄海滨 ,  钟哲涛 ,  刘全羽 ,  薛明尧 ,  马远歌

IPC: G06F18/214 ,  G06N3/084 ,  G06N3/092

Abstract: 本申请属于无人船智能控制技术领域，提供一种基于双向深度强化学习的多无人船协同围捕训练方法，包括以下步骤：建立基于深度强化学习的多无人船的协同围捕模型，所述协同围捕模型包括至少一个基于深度强化学习的围捕策略网络；建立机动目标的逃逸模型，所述逃逸模型包括至少两个非智能逃逸子模型以及至少一个基于深度强化学习的逃逸策略网络；对所述协同围捕模型及逃逸模型进行多任务双向深度强化学习训练，所述多任务双向深度强化学习训练包括至少三次正向训练任务以及至少一次反向训练任务。本申请提供的方法通过对深度强化学习训练方式进行优化，能够迅速提升多个无人船对各类机动目标进行高效协同围捕的能力。

公开(公告)号：CN218376668U

公开(公告)日：2023-01-24

申请号：CN202222763516.4

申请日：2022-10-20

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) ,  威海天帆智能科技有限公司

Inventor： 黄海滨 ,  梁中原 ,  庄宇飞 ,  梁景凯

IPC: F02D11/10

Abstract: 本申请涉及一种电动油门调控装置，包括连接器、电动推拉杆、拉线式位移传感器、油门钢丝拉线、安装架及控制单元，油门钢丝拉线的两端分别与内燃机油门手柄、连接器的一端连接，电动推拉杆、拉线式位移传感器分别连接于安装架的指定位置，使得电动推拉杆及拉线式位移传感器的位移输出端呈并排设置，电动推拉杆及拉线式位移传感器的位移输出端均连接于连接器的同一端，电动推拉杆、拉线式位移传感器、油门钢丝拉线呈同步联动。本申请可以根据实际需求去调整整体结构的尺寸，以获得更大的伸缩范围，具有可实现自由定制电驱动机构的行程、实用性强等优势。