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公开(公告)号：CN108492333B
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN201810296465.4
申请日：2018-03-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于星箭对接环图像信息的航天器姿态估计方法，涉及航天器姿态估计方法。本发明为了解决针对单一的单目视觉测量系统实现基于星箭对接环的姿态估计具有二值性导致的需要额外测量信息来去除虚假解的问题。本发明采用快速椭圆提取算法对具有星箭对接环的卫星三维模型仿真图片进行椭圆提取，进而根据空间同心圆环的代数约束关系求解出空间圆环法向量，从而确定出空间圆环平面法向量在摄像机坐标系下的方向矢量，实现了基于单目视觉系统，在不依靠额外的测量信息的情况下，独立对圆心未知、半径未知的星箭对接圆环平面法向量进行计算，从而得到目标航天器相对于跟踪航天器的姿态角。本发明用于的航天器的姿态估计。
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公开(公告)号：CN108583709A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810400551.5
申请日：2018-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种双足间歇式跳跃机器人，它涉及跳跃机器人机械系统设计领域。本发明解决了现有的跳跃机器人存在结构和控制复杂，效率低下，成本高的问题。本发明的电动机、减速器和电机固定板由上至下顺次连接，驱动系统安装在躯干上部，躯干包括上躯干、下躯干和多个支撑柱，上躯干通过多个支撑柱与下躯干固接，腰部的两个腰部单元分别位于躯干左右两侧，驱动系统中位于中间位置的驱动单元驱动直齿轮传动系统带动两个腰部单元实现转动，腿部的两个腿部单元分别位于腰部两侧，每个腿部单元均为连杆机构，驱动系统中位于两侧的驱动单元驱动锥齿轮传动系统带动两个腿部单元实现跳跃。本发明能够实现一个电动机带动多个自由度，提高了能量利用率。
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公开(公告)号：CN113189141A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110440142.X
申请日：2021-04-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N25/54
Abstract: 一种复杂钢筋混凝土结构爆炸毁伤缩比实验装置，它涉及爆炸毁伤评估领域。本发明解决了现有的实验装置存在只能对单一钢筋混凝土结构进行爆炸毁伤实验，难以对复杂钢筋混凝土结构进行爆炸毁伤实验的问题。本发明的爆炸实验坑主体结构为内凹圆台形土坑，爆炸实验坑四周设有四个巷道，前方巷道上方安装炸药吊架，炸药吊架顶端向内延伸至爆炸实验坑中央并连接绳索，绳索底端连接炸药，爆炸实验坑的每个巷道两侧墙壁上端面水平对称设置两个上钢梁，多功能安装板两侧分别与上钢梁连接，在爆炸实验坑外的安全距离上设置高速摄影机，传感器安装在多功能安装板上。本发明用于对多种复杂钢筋混凝土结构及其组合进行缩比爆炸毁伤实验。
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公开(公告)号：CN112098630A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010975855.1
申请日：2020-09-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种月壤性能综合试验台及试验方法，它涉及月壤性能综合测试领域。本发明解决了现有模拟月壤试验的每一项土工试验都需要一套专用设备，并分布在不同的场所，存在一旦试验用月壤发生移动，难以保持原有状态，进而造成试验失准，且回转钻进与冲击破岩试验需额外搭建设备，造成试验不便与物资浪费的问题。本发明的Y方向水平运动小推力驱动组件固定在矩形钢结构框架的横梁，X方向水平运动大推力驱动组件垂直架设于两个Y方向水平运动小推力驱动组件之间，支撑架一侧安装在X方向水平运动大推力驱动组件的滑块上，回转电机箱内回转电机的转轴下端与试验用具接口连接，试验土槽位于试验用具接口下方。本发明用于在同一模拟月壤环境下进行多种试验。
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公开(公告)号：CN109760051B
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201910041486.6
申请日：2019-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种绳驱超冗余自由度机器人的绳索长度变化确定方法，属于机器人控制技术领域。本发明首先在绳驱超冗余自由度机器人的绳驱串并联机构上建立坐标系；定义绳段矢量并由绳段矢量求得绳索力作用在绳索导向板上的力；然后利用绳索力作用在绳索导向板上的力得到绳索力的等效旋量；通过绳索力与等效力矩之间映射关系得到雅可比矩阵；再结合转动自由度的角速度与雅可比矩阵得到绳长变化速率，最后将得到的绳长变化速率进行积分得到绳索长度的变化。本发明解决了现有绳驱超冗余自由度机器人的控制技术误差较大的问题。本发明可用于绳驱超冗余自由度机器人的控制技术。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108507809B
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201810284244.5
申请日：2018-04-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 旋翼式卫星模拟器，它属于卫星模拟器机械系统设计领域，以解决传统喷气式卫星模拟器控制复杂，制作维护成本高的问题，它包括气浮轴承、安装支撑座、旋翼连接座和N个旋翼推进机构；N个旋翼推进机构通过旋翼连接座连接在一起并固定在安装支撑座上，N个旋翼推进机构沿周向均布设置；每个旋翼推进机构包括桨叶、电机和安装座；安装座安装在旋翼连接座上，每个安装座上安装有两个电机，该两个电机的轴向水平同轴放置且输出轴相反，每个电机的输出轴安装有桨叶；安装支撑座安装在气浮轴承上。本发明应用于人造卫星空间模拟。
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公开(公告)号：CN106627831A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710093433.X
申请日：2017-02-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 一种四足机器人单腿机构，它涉及机器人创新应用领域。本发明为解决现有四足机器人腿部机构关节质量大、运动范围小、驱动能力不足的问题。一种四足机器人单腿机构包括髋关节机构、股关节机构、大腿、膝关节机构和小腿，髋关节机构的上端与机身连接，髋关节机构的下端与上端通过髋关节驱动组件和髋关节传动机构实现相对转动，股关节机构设置在髋关节机构的下端，大腿的上端与股关节轴连接，股关节轴通过股关节驱动组件和股关节传动机构实现转动，大腿的下端通过膝关节轴与小腿的上端连接，膝关节轴通过膝关节驱动组件和跨轴传动机构实现转动，小腿的下端设有三维传感器。本发明用于四足机器人。
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公开(公告)号：CN113189141B
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202110440142.X
申请日：2021-04-21
Applicant: 哈尔滨工业大学(CN)
IPC: G01N25/54
Abstract: 一种复杂钢筋混凝土结构爆炸毁伤缩比实验装置，它涉及爆炸毁伤评估领域。本发明解决了现有的实验装置存在只能对单一钢筋混凝土结构进行爆炸毁伤实验，难以对复杂钢筋混凝土结构进行爆炸毁伤实验的问题。本发明的爆炸实验坑主体结构为内凹圆台形土坑，爆炸实验坑四周设有四个巷道，前方巷道上方安装炸药吊架，炸药吊架顶端向内延伸至爆炸实验坑中央并连接绳索，绳索底端连接炸药，爆炸实验坑的每个巷道两侧墙壁上端面水平对称设置两个上钢梁，多功能安装板两侧分别与上钢梁连接，在爆炸实验坑外的安全距离上设置高速摄影机，传感器安装在多功能安装板上。本发明用于对多种复杂钢筋混凝土结构及其组合进行缩比爆炸毁伤实验。
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公开(公告)号：CN108583709B
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN201810400551.5
申请日：2018-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种双足间歇式跳跃机器人，它涉及跳跃机器人机械系统设计领域。本发明解决了现有的跳跃机器人存在结构和控制复杂，效率低下，成本高的问题。本发明的电动机、减速器和电机固定板由上至下顺次连接，驱动系统安装在躯干上部，躯干包括上躯干、下躯干和多个支撑柱，上躯干通过多个支撑柱与下躯干固接，腰部的两个腰部单元分别位于躯干左右两侧，驱动系统中位于中间位置的驱动单元驱动直齿轮传动系统带动两个腰部单元实现转动，腿部的两个腿部单元分别位于腰部两侧，每个腿部单元均为连杆机构，驱动系统中位于两侧的驱动单元驱动锥齿轮传动系统带动两个腿部单元实现跳跃。本发明能够实现一个电动机带动多个自由度，提高了能量利用率。
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公开(公告)号：CN106627831B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201710093433.X
申请日：2017-02-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种四足机器人单腿机构，它涉及机器人创新应用领域。本发明为解决现有四足机器人腿部机构关节质量大、运动范围小、驱动能力不足的问题。一种四足机器人单腿机构包括髋关节机构、股关节机构、大腿、膝关节机构和小腿，髋关节机构的上端与机身连接，髋关节机构的下端与上端通过髋关节驱动组件和髋关节传动机构实现相对转动，股关节机构设置在髋关节机构的下端，大腿的上端与股关节轴连接，股关节轴通过股关节驱动组件和股关节传动机构实现转动，大腿的下端通过膝关节轴与小腿的上端连接，膝关节轴通过膝关节驱动组件和跨轴传动机构实现转动，小腿的下端设有三维传感器。本发明用于四足机器人。
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