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公开(公告)号：CN108436688B
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201810542799.5
申请日：2018-05-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种安装在机器人末端的砂带打磨工具，它涉及一种打磨工具。本发明解决了现有的机器人用的打磨工具存在力控制难度大、控制系统性能要求较高以及成本较高的问题。涨紧轮通过涨紧轮支架安装在框架的上端面上，低摩擦气缸固装在框架上且位于涨紧轮支架的下方，伺服电动缸水平安装在框架的底部，电机支撑板固装在框架前端面上，伺服电机的输出轴与主动轮通过同步带传动连接，接触轮通过接触轮支架连接在伺服电动缸上，接触轮上安装有高精度传感器，高精度传感器与伺服电动缸电连接，过渡轮安装在框架的中部，砂带依次安装在主动轮、涨紧轮和接触轮上，过渡轮按压在涨紧轮和接触轮之间的砂带上。本发明用于航空航天产品制造、汽车制造磨削。
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公开(公告)号：CN108927805A
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201810828510.6
申请日：2018-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于视觉补偿的机器人自动化插钉方法，本发明涉及基于视觉补偿的机器人自动化插钉方法。本发明为了解决自动化生产线中来料不一致导致现有技术成本高且需要手眼标定的问题。本发明包括：一：选择铆接工件待加工孔位中需要拍照的孔；二：使用机器人对选择的需要拍照的孔进行拍照点位设定，并采集图像；三：使用机器人对铆接工件待加工孔位进行手动示教插钉；四：更换工件，机器人在设定的拍照点位采集图像；五：采用视觉补偿算法对孔位偏移信息进行计算，生成补偿信息发送到机器人；六：机器人根据收到的补偿信息完成插钉过程；七：插钉完成后，工件下料，重复执行步骤四至步骤六，直至完成所有工件的插钉。本发明用于工业机器人应用领域。
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公开(公告)号：CN108705022A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201811011321.6
申请日：2018-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B21J15/32
Abstract: 一种多规格可选铆钉自动插钉装置，它涉及铆接技术领域。本发明解决了现有的铆接的自动化设备存在由于插钉模块对于尺寸的适应性差，同时缺乏插钉的补偿功能，使得自动化铆接的实现受到很大的限制的问题。本发明包括插钉单元和选钉单元，插钉单元包括插钉盒、插钉盒盖、视觉定位系统、插钉气缸、位置检测开关和夹钉装置，视觉定位系统和位置检测开关由上至下依次安装在插钉盒的侧壁上，选钉单元包括转动电机、选钉架、导向架、复位检测开关、连接板、N个过钉检测开关和N个送钉管，选钉架和导向架由下至上同轴设置在转动电机的上部，N个送钉管的末端分别与导向架的第二通孔连通，每个送钉管的上部分别设有一个过钉检测开关。
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公开(公告)号：CN116252289A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310234857.9
申请日：2023-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种面向薄壁边缘加工的机器人自适应示教方法，属于工业机器人技术领域。为了解决现有的机器人自适应示教方法多采用在线补偿方法，对弱刚度、刚度变化大的工件薄壁边缘加工时，难以实现快速的多自由度补偿及破坏工件表面的问题。本发明在视觉提取路径中选取多个路径点，针对每个路径点通过控制接触力实现加工工具向工件的多自由度初始贴合，以获取工件原始贴合位姿及工件变形后贴合位姿；根据工件原始位姿对视觉提取路径的测量偏差进行修正，根据工件变形后贴合位姿对路径的加工变形误差进行修正，最终得到修正的加工路径。本发明在离线状态下获取机器人补偿量，对机器人偏差进行了全面的修正，极大提高了加工精度。
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公开(公告)号：CN116117818A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310181608.8
申请日：2023-02-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人传感器手眼标定方法及系统，涉及传感器标定技术领域。本发明的技术要点包括：获取标定物的点云数据，并确定机器人扫描路径；计算机器人每个位姿下的线激光传感器测量数据；基于所述线激光传感器测量数据，利用粒子群‑高斯过程算法对手眼标定中的旋转分量进行优化求解；基于手眼矩阵旋转分量的计算结果，采用基于最小二乘法的方法对手眼标定中的平移分量进行求解，进而完成手眼矩阵的整体标定。本发明从三维重建的角度得出传统方法的误差指标相对不合理的结论；且本发明的标定结果可以满足大部分的测量需求。与传统方法相比，本发明提出的方法更加方便准确，评价指标更加直观。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109035238B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201810872173.0
申请日：2018-08-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种面向自由曲面零件的加工余量离线分析方法，是为了解决现有的配准方法精度较低的缺点而提出的，包括：获取能够使得毛坯的质心和设计模型的质心平移至重合的平移向量；将毛坯和设计模型的所有表面法线分别映射至扩展高斯图像球面上，获取能够使毛坯的扩展高斯图像和设计模型的扩展高斯图像达到预设的相关性条件的三维姿态角组合；确定能够使毛坯和设计模型满足全包络条件、基准对齐条件以及余量均匀条件的旋转矩阵和平移量。本发明适用于曲面零件加工过程中的配准方法。
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公开(公告)号：CN109079656B
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN201811012667.8
申请日：2018-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B24B41/06
Abstract: 一种用于薄壁零件打磨的支撑装置，它涉及磨削技术领域。本发明解决了现有的人工方式、专用设备或机器人磨削方式中的支撑保护装置存在机动性差、对于薄壁零件的适应能力弱的问题。本发明的随形托架、支撑架和电动旋转台由上至下依次设置，支撑架的下端面与电动旋转台的动力输出端转动连接，随形托架可拆卸地安装在支撑架的上端面上，升降机构、平移支架和水平移动组件由上至下依次设置在电动旋转台的下部，平移支架与水平移动组件水平滑动连接，升降机构与平移支架竖直滑动连接，升降机构的上部与电动旋转台的下部固接，升降伺服电机设置在平移支架的内部，升降伺服电机的输出轴与升降机构的动力输入端连接。本发明用于薄壁零件的打磨支撑。
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公开(公告)号：CN109127991B
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201811011341.3
申请日：2018-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种机器人自动化铆接打磨系统，它涉及航空翼板类工件压铆铆接及打磨技术领域。本发明解决了现有的机器人自动化磨削加工方式存在不能综合考虑铆接工序及后处理工序的情况，不能针对于翼板类等中小型工件的机器人自动化铆接打磨系统的情况的问题。本发明包括零件输送模块、零件搬运模块、零件夹持及翻转模块、零件铆接模块、零件打磨保护模块和零件打磨模块；零件搬运模块架设在零件输送模块上，零件夹持及翻转模块与零件搬运模块对应设置，零件铆接模块位于铆接用搬运模块的另一侧，零件打磨模块位于打磨用搬运模块的另一侧，零件打磨模块与打磨用搬运模块之间设有零件打磨保护模块。本发明用于翼板类组件的铆接及打磨。
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公开(公告)号：CN109345571A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811190655.4
申请日：2018-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/30
Abstract: 一种基于扩展高斯图像的点云配准方法，本发明涉及图像的点云配准方法。本发明的目的是为了解决现有点云配准领域常用的粗配准算法SAC-IA算法开销过大，基于EGI算法将高斯球等分为多面体或经纬度，花费时间较长，以及基于EGI算法计算旋转矩阵时直接在可行域内搜索最优解，难以平衡效率和精度的双重要求的问题。过程为：将法线在各自本体坐标系下的坐标集合记为NT和NS；对高斯扩展图像进行网格化分；将初步匹配后的网格按照网格内法线数量降序排序；得到修正后的网格；计算旋转矩阵；输出iter、Corr和M。本发明用于计算机图形学和机械加工技术的交叉领域。
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公开(公告)号：CN109127991A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811011341.3
申请日：2018-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种机器人自动化铆接打磨系统，它涉及航空翼板类工件压铆铆接及打磨技术领域。本发明解决了现有的机器人自动化磨削加工方式存在不能综合考虑铆接工序及后处理工序的情况，不能针对于翼板类等中小型工件的机器人自动化铆接打磨系统的情况的问题。本发明包括零件输送模块、零件搬运模块、零件夹持及翻转模块、零件铆接模块、零件打磨保护模块和零件打磨模块；零件搬运模块架设在零件输送模块上，零件夹持及翻转模块与零件搬运模块对应设置，零件铆接模块位于铆接用搬运模块的另一侧，零件打磨模块位于打磨用搬运模块的另一侧，零件打磨模块与打磨用搬运模块之间设有零件打磨保护模块。本发明用于翼板类组件的铆接及打磨。
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