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公开(公告)号：CN101190528A
公开(公告)日：2008-06-04
申请号：CN200710144800.0
申请日：2007-12-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 欠驱动耦合传动式仿人手指机构，它涉及一种机器人机械手上的仿人手指机构。本发明解决了现有的机械手手指存在抓握运动时各个指节的协调性差、抓握形状难以保持、包络被抓握物体速度较慢、自适应性差等问题。本发明所述近指节连杆(23)的一端与基关节力矩传感器(22)连接，近指节连杆(23)的另一端与中关节轴的轴盘(54)连接；所述耦合连杆(28)的一端与近指节左侧板(25)和近指节右侧板(4)连接，耦合连杆(28)的另一端与指尖(14)连接，中指节左侧板(26)和中指节右侧板(2)与中关节轴的轴盘(54)通过耦合中关节轴(30)连接。本发明的中指节和指尖节采用耦合传动方式，具有手指弯曲时的运动协调性好、包络被抓握物体速度快、预紧方便的优点。
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公开(公告)号：CN118866355A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410914371.4
申请日：2024-07-09
Applicant: 哈尔滨理工大学 , 哈尔滨工业大学 , 中数(深圳)时代科技有限公司
IPC: G16H50/30 , G16H50/20 , G06N3/0455 , G06F18/2135 , G06F18/24 , G06N3/096 , G06F18/15 , G06F18/23213
Abstract: 本发明一种基于联邦学习的代谢性疾病预测方法及系统，涉及智能医疗技术领域，为解决现有的模型难以全面进行多种代谢疾病的预测，且难以保障模型的运行效率、准确性以及数据的隐私安全。本发明构建多个代谢性疾病数据集，采用主成分分析和聚类对数据进行处理，构建合并数据集；构建有改进的DNN的网络模型，模型引入Transformer层和全连接层，Transformer层通过其注意力机制对数据进行特征提取与转换，并在向量信息中插入位置信息来捕捉主成分特征之间的隐含序列关系，全连接层之间通过残差层连接；基于联邦学习方法各客户端基于合并数据集采用蒸馏的方法对改进的DNN模型进行训练，最终得到全局的代谢性疾病预测模型，以实现对代谢性疾病进行分类。
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公开(公告)号：CN118335340A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410589344.4
申请日：2024-05-13
Applicant: 哈尔滨理工大学 , 哈尔滨工业大学 , 中数(深圳)时代科技有限公司
IPC: G16H50/50 , G16H50/70 , G16H10/60 , G06N3/0442 , G06N3/0464 , G06N3/045
Abstract: 本发明提供一种多模态的痛风病多分期预测方法及系统，涉及智慧医疗技术领域，为解决现有技术中缺少基于深度学习的将病历与影像学数据相结合方法的问题。包括：步骤1、获取患者病历数据和影像数据，根据有无痛风石将影像数据插入到对应患者的病历数据，得到合并病历数据集；步骤2、对数据进行预处理；步骤3、将病历数据输入构建有自定义自注意力机制的LSTM‑DNN进行特征信息提取，得到特征W1；针对有痛风石的数据，则将影像数据输入3D‑CNN模型中进行特征提取，得到特征W2，并将特征W2对应的特征W1利用多模态交叉注意力进行融合，得到最终特征信息；步骤4、将最终特征信息输入到痛风病多分期预测模型中进行痛风的分期预测。本发明用于痛风病多分期预测。
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公开(公告)号：CN102230202B
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN201110167238.X
申请日：2011-06-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: MB2镁合金丝镀铜的方法，它涉及镁合金丝镀铜的方法。本发明解决现有的以浸锌法进行镁合金丝镀铜工艺复杂，镀层易鼓包起毛刺的技术问题。本方法：将MB2镁合金丝用砂纸打磨并超声波清洗后，再经除油、酸洗后，放入浸锌液中，在温度为70℃～90℃的条件下处理20min～30min，得到镀锌的MB2镁合金丝；然后再放在电镀液中，在温度为35℃～45℃、电流密度为1A/dm2～2A/dm2的条件下电镀30min～40min，得到镀铜的MB2镁合金丝。本发明简化了预镀锌的程序，镀层均匀致密，可用于电子、电器、车辆、航空航天以及民用产品领域。
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公开(公告)号：CN102230202A
公开(公告)日：2011-11-02
申请号：CN201110167238.X
申请日：2011-06-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: MB2镁合金丝镀铜的方法，它涉及镁合金丝镀铜的方法。本发明解决现有的以浸锌法进行镁合金丝镀铜工艺复杂，镀层易鼓包起毛刺的技术问题。本方法：将MB2镁合金丝用砂纸打磨并超声波清洗后，再经除油、酸洗后，放入浸锌液中，在温度为70℃～90℃的条件下处理20min～30min，得到镀锌的MB2镁合金丝；然后再放在电镀液中，在温度为35℃～45℃、电流密度为1A/dm2～2A/dm2的条件下电镀30min～40min，得到镀铜的MB2镁合金丝。本发明简化了预镀锌的程序，镀层均匀致密，可用于电子、电器、车辆、航空航天以及民用产品领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1807031A
公开(公告)日：2006-07-26
申请号：CN200610009677.7
申请日：2006-01-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/08
Abstract: 欠驱动自适应假手的联动机构，它涉及一种拟人机械手装置。本发明解决了已有欠驱动自适应假手装置只能实现中指、无名指和小指串动，不能实现联动问题。本发明的小拇指扭簧(3－10)与装在基关节轴(6)上的小拇指力矩传感器(3－7)和弹簧支架(3－5)固接，固定在基关节轴(6)上的大伞齿轮(4－3)与装在减速器(4－11)上的小伞齿轮(4－8)啮合，减速器(4－11)与电机(4－12)固接，无名指扭簧(4－6)与装在基关节轴(6)上的无名指力矩传感器(4－5)和中指弹簧支架(5－6)固接，中指扭簧(5－9)与装在基关节轴(6)上的中指弹簧支架(5－6)和中指力矩传感器(5－8)固接。该机构可实现手指联动。
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公开(公告)号：CN101156811A
公开(公告)日：2008-04-09
申请号：CN200710144648.6
申请日：2007-11-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于蓝牙无线通讯的多自由度假手语音控制装置，它是一种基于蓝牙无线通讯的假手语音控制系统，以解决已有的多自由度假手存在的控制过于依赖对残疾人的肌电信号的识别效率、识别精度较低的问题。本发明的蓝牙通讯模块(2)设置在多自由度假手(1)的内侧壁上，蓝牙通讯模块(2)的控制输出端与多自由度假手(1)的控制输入端连接，所述语音控制器(3)由语音识别处理模块(4)、音频模块(5)、通讯模块(6)和电源模块(7)组成，语音识别处理模块(4)的音频数据输入端与音频模块(5)的音频数据输出端连接，语音识别处理模块(4)的数据输出端与通讯模块(6)的数据输入端连接，语音识别处理模块(4)的电源输入端与电源模块(7)的电源输出端连接。本发明提高了系统识别效率和识别精度。
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公开(公告)号：CN101057791A
公开(公告)日：2007-10-24
申请号：CN200710072151.8
申请日：2007-04-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61F2/54
Abstract: 一种欠驱动自适应假手的拇指机构，它涉及一种假手的拇指机构。针对现有的欠驱动自适应假手的拇指机构存在拇指的指节数、拇指的安放位置及运动灵活性方面还没有达到完全的仿人化，没有人手逼真的问题。本发明的传动机构(1)与近指节(4)的后端转动连接，近指节(4)的前端与中指节(3)的后端转动连接，中指节(3)的前端与远指节(2)的后端转动连接。本发明的中指节和近指节通过中关节轴盘的带动实现仿人手手指的欠驱动运动，中指节和远指节通过耦合连杆的带动实现仿人手手指的耦合运动；拇指的指节数模仿人手拇指的指节数，且与真手的拇指运动方式极为相似，并具有结构简单、外观形象逼真，各指节运动灵活、运动自如的优点。
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公开(公告)号：CN101036600A
公开(公告)日：2007-09-19
申请号：CN200710072169.8
申请日：2007-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 残疾人用假手的欠驱动自适应三指联动机构，它涉及一种拟人机械手装置。本发明解决了已有的欠驱动自适应假手装置在失电状态下不能保持抓握状态；在自由状态下手指和整手不能很好的保持形状和运动时难以协调一致的问题。中指驱动扭簧(12)安装在中指弹簧支架(22)上，中指传感器挡销(27)固定在大伞齿轮(8)和齿轮挡套(10)上，无名指驱动扭簧(19)安装在无名指弹簧支架(18)上，无名指传感器挡销(25)设在无名指弹簧支架(18)上，小指驱动扭簧(16)安装在小指弹簧支架(15)上，小指传感器挡销(23)设在小指弹簧支架(15)上。本发明具有三指在弯曲时的运动协调性好、抓握稳定、抓取的范围广、在失电状态下，也能保持较大的抓握力的优点。
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公开(公告)号：CN1803413A
公开(公告)日：2006-07-19
申请号：CN200610009645.7
申请日：2006-01-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/08
CPC classification number: B25J15/0009
Abstract: 欠驱动自适应假手的拇指机构，它涉及一种拟人机械手。本发明的目的是为解决现有大多数的假手大拇指，都只有一个方向的抓握运动的问题。本发明拇指指尖销套(32)的一端与拇指指尖连杆销轴(37)转动连接，拇指减速器带轮(10)下面的波发生器轴(54)上固定有拇指带轮轴承(55)，拇指减速器带轮(10)的上面通过带轮固定销(57)和带轮垫片(9)相连接，带轮垫片(9)另一端的波发生器轴(54)上固定有谐波齿轮减速器的波发生器(52)。本发明的有益效果是：拇指在抓握的运动过程中呈一个130度的锥面形运动空间，并且可实现指尖的欠驱动运动，和真人手拇指的运动方式极为相似，其外形美观、结构简单、重量轻、体积小，拇指的抓取力大、能够适应物体的形状，达到完全包络物体、抓握稳定。
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