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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101118194A
公开(公告)日：2008-02-06
申请号：CN200710144322.3
申请日：2007-09-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L3/10
Abstract: 提供转矩和弯矩过载保护的关节力矩传感器，它涉及一种关节力矩传感器，以解决现有关节力矩传感器只能对垂直于盘面的力矩实现过载保护的问题。本发明在每个过载保护梁(5)上分别开有盲孔(10)，在输出连接法兰盘(2)的内缘沿径向分别开有四个与盲孔(10)同轴的通孔(9)，每个保护销(6)的一端分别从对应的通孔(9)中穿过并设置在对应的盲孔(10)中，每个保护销(6)的另一端都与对应的通孔(9)间隙配合。本发明的传感器在各种工况下，保护销与通孔之间的圆环状间隙的变化量也不相同，不仅能够提供关节的转矩过载保护，还能够实现关节的弯矩过载保护，使系统运行更加安全可靠。
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公开(公告)号：CN100544902C
公开(公告)日：2009-09-30
申请号：CN200710072712.4
申请日：2007-08-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 空间机械臂垂直式模块化关节，它涉及一种空间机械臂的关节。本发明的目的是为了解决目前空间机械臂质量大、体积大、功耗大、单位质量输出力矩小的问题。本发明所述的驱动装置和皇冠齿轮系装置连接，皇冠齿轮系装置、波发生器(2-3-3)都和空心传动轴(2-2-1)连接，刚轮(2-3-2)和薄壁轴承二内环支撑座(2-6-1)连接，薄壁轴承二内环支撑座(2-6-1)和输出法兰盘(2-10)连接。本发明集成化程度高、可靠性高、质量轻、体积小、功耗低、结构紧凑、单位质量输出力矩大、位置输出精度高、抗弯刚度大，并能适应空间强辐射、高真空、大温差的环境。具有可维护性好、工作可靠的优点。
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公开(公告)号：CN101508113A
公开(公告)日：2009-08-19
申请号：CN200910071524.9
申请日：2009-03-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于余弦二阶的机器人轨迹规划方法，属于机器人轨迹规划领域。本发明的目的是解决现有机器人轨迹采用抛物线拟合的线性段轨迹的方法存在加速度的阶跃变化，使驱动力矩及驱动力矩一阶导数突然增大，从而导致轨迹不容易跟踪的问题。本发明首先给定基于余弦的二阶轨迹曲线的位置、速度、加速度以及加速度的导数的数学模型，给定两个期望点的位置和速度。然后，将边界条件的值代入所述数学模型中，列出方程组并求解出模型的参数。最后，根据两个期望点间的位置和速度的关系及加速度和加速度的导数的幅值来限制加速度的导数的阀值。确定最终的规划轨迹。本发明适用于机器人的轨迹规划，能够生成平滑的曲线，容易跟踪的轨迹。
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公开(公告)号：CN101332604B
公开(公告)日：2010-06-09
申请号：CN200810064780.0
申请日：2008-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 人机相互作用机械臂的控制方法，它涉及机械臂在未知环境工作过程中的一种安全控制方法，解决了现有机械手在与人类紧密接触工作时不能准确的对工作环境建模而造成对人类产生误伤害的问题。本发明机械臂控制器通过关节传感器实时采集关节位置并利用正运动学将关节位置q转换为笛卡尔位置x；计算具有笛卡尔力反馈的实时轨迹规划xpg；机械臂控制器通过关节传感器实时采集关节扭矩τ，且通过笛卡尔阻抗控制计算出期望扭矩τr；通过电机动态性补偿计算机械臂关节的输入扭矩τm。本发明可有效的检测来自机械臂各个关节的力，当接触对象时，机械臂能够柔顺的接触；当碰撞发生时，机械臂能够保证各方向的接触力在期望力范围内，从而保证机械臂和操作对象的安全。
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公开(公告)号：CN101116972A
公开(公告)日：2008-02-06
申请号：CN200710072712.4
申请日：2007-08-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 空间机械臂垂直式模块化关节，它涉及一种空间机械臂的关节。本发明的目的是为了解决目前空间机械臂质量大、体积大、功耗大、单位质量输出力矩小的问题。本发明所述的驱动装置和皇冠齿轮系装置连接，皇冠齿轮系装置、波发生器(2－3－3)都和空心传动轴(2－2－1)连接，刚轮(2－3－2)和薄壁轴承二内环支撑座(2－6－1)连接，薄壁轴承二内环支撑座(2－6－1)和输出法兰盘(2－10)连接。本发明集成化程度高、可靠性高、质量轻、体积小、功耗低、结构紧凑、单位质量输出力矩大、位置输出精度高、抗弯刚度大，并能适应空间强辐射、高真空、大温差的环境。具有可维护性好、工作可靠的优点。
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