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公开(公告)号：CN111273548B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202010080596.6
申请日：2020-02-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于参考模型和扰动精确观测补偿的三阶舵机控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、设计三阶舵机控制器；步骤二、建立三阶舵机模型；步骤三、选择参考模型；步骤四、选择外环控制律；步骤五、建立内环二阶控制模型；步骤六、建立二阶扩张状态观测器并设计状态观测器参数；步骤七、设计非线性滑模律；步骤八、设计信号预处理策略；步骤九、三阶舵机控制。本发明具有响应快速无超调、对参数变化不敏感、鲁棒性较好、控制精度高、抗干扰性强等优点。
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公开(公告)号：CN111649734A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010532068.X
申请日：2020-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于粒子群算法的捷联导引头目标定位方法，属于制导与控制技术领域。本发明是为了解决直瞄状态下装备捷联导引头进行末制导，导引头工作一定时间后出现故障或者被干扰，无法提供制导信息时，直瞄初始装订目标误差较大而导致目标打击精度差的问题。此方法首先记录一段时间内，导引头所测的制导炸弹的体视线角信息及同步的制导炸弹的位置信息和姿态角信息；然后基于粒子群算法，设置合适的参数并初始化粒子种群，通过粒子的位置和记录的制导炸弹不同时刻的位置信息和姿态角信息，求解出对应的制导炸弹的体视线角，以记录的体视线角与计算得到的体视线角误差作为适应函数，迭代求解出目标位置，作为后续导引头故障后的制导目标。
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公开(公告)号：CN111273548A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010080596.6
申请日：2020-02-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于参考模型和扰动精确观测补偿的三阶舵机控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、设计三阶舵机控制器；步骤二、建立三阶舵机模型；步骤三、选择参考模型；步骤四、选择外环控制律；步骤五、建立内环二阶控制模型；步骤六、建立二阶扩张状态观测器并设计状态观测器参数；步骤七、设计非线性滑模律；步骤八、设计信号预处理策略；步骤九、三阶舵机控制。本发明具有响应快速无超调、对参数变化不敏感、鲁棒性较好、控制精度高、抗干扰性强等优点。
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公开(公告)号：CN110471275A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910818273.X
申请日：2019-08-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明记载一种非奇异终端滑模有限时间收敛角度约束制导方法，属于制导与控制技术领域，具体技术方案如下：一种非奇异终端滑模有限时间收敛角度约束制导方法，包括以下步骤：步骤一、建立目标-飞行器相对运动方程；步骤二、非奇异终端滑模有限时间收敛角度约束制导律设计；步骤三、对制导律进行稳定性分析。本发明结合非奇异终端滑模面和终端滑模趋近律，提出一种非奇异终端滑模有限时间收敛角度约束制导方法，所述方法能够有效避免在滑模面上的奇异抖振问题，保证有限时间收敛，提高落点精度，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN107121301B
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201710408006.6
申请日：2017-06-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种舵机加载演示系统，属于航空演示系统设备技术领域。一种舵机加载演示系统，所述舵机加载演示系统包括舵机后座、摇臂、角度传感器、传动轴、弹簧钢片和大底座；所述舵机后座通过后座放置台固定安装于大底座上；所述传动轴通过轴承和轴承座固定安装于大底座上；所述传动轴的前端设有锥销，所述传动轴通过锥销与摇臂相连；所述传动轴的尾端设有键槽；所述传动轴通过键连接方式与联轴器的一端相连；所述联轴器的另一端设有钢片槽；所述联轴器通过钢片槽与弹簧钢片的一端固定相连；所述弹簧钢片的另一端通过钢片支架固定安装于大底座上；所述角度传感器通过传感器支架固定在大底座6上，并且所述角度传感器与传动轴的锥销相连。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118915435A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410915969.5
申请日：2024-07-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于循环神经网络观测器的变体飞行器终端滑模控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤1：构建变体飞行器姿态动力学与运动学模型，与姿态指令作差形成姿态控制误差模型；步骤2：基于姿态控制误差模型，构建终端滑模面；步骤3：设计基于循环神经网络的观测器，观测变体飞行器模型中的不确定扰动项；步骤4：基于终端滑模面和观测器的输出值，获得变体飞行器的控制量。本发明的循环神经网络观测器可同时利用当前时刻与过去时刻的量测信息，对于扰动的估计更为准确。同时本发明的终端滑模面能够显著提高响应速度，更适合于变体飞行器这类需要快速实现跟踪的对象。
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公开(公告)号：CN118884831A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410935960.0
申请日：2024-07-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种面对称飞行器翻转180度的滚转角在线自适应规划方法，所述方法包括如下步骤：S1、建立空气密度模型；S2、建立滚转操纵力矩系数模型；S3、建立滚转操纵力矩模型；S4、设置调整系数；S5、建立滚转角指令的幅值模型；S6、建立滚转角变化频率模型；S7、建立滚转角指令模型；S8、建立转角指令执行模型。该方法利用正余弦曲线及角度与角速度的关系，解决角度指令的一阶导数不连续、积分误差引起的指令偏差及规划策略复杂等实际工程问题；利用滚转力矩与飞行器响应速度密切相关的物理特性，从增加滚转角变化率和减少转动角度两个维度，解决固定转动周期和转动方向会降低最大射程能力的策略问题。
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公开(公告)号：CN111649734B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202010532068.X
申请日：2020-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于粒子群算法的捷联导引头目标定位方法，属于制导与控制技术领域。本发明是为了解决直瞄状态下装备捷联导引头进行末制导，导引头工作一定时间后出现故障或者被干扰，无法提供制导信息时，直瞄初始装订目标误差较大而导致目标打击精度差的问题。此方法首先记录一段时间内，导引头所测的制导炸弹的体视线角信息及同步的制导炸弹的位置信息和姿态角信息；然后基于粒子群算法，设置合适的参数并初始化粒子种群，通过粒子的位置和记录的制导炸弹不同时刻的位置信息和姿态角信息，求解出对应的制导炸弹的体视线角，以记录的体视线角与计算得到的体视线角误差作为适应函数，迭代求解出目标位置，作为后续导引头故障后的制导目标。
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公开(公告)号：CN111238474A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010080592.8
申请日：2020-02-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明记载一种基于倾斜坐标系的捷联导引头非奇异视线角速度提取方法，属于制导与控制技术领域，在传统坐标系的基础上，设计了倾斜地面坐标系、倾斜视线坐标系、倾斜弹体坐标系，并推导了坐标系间方向余弦矩阵，建立倾斜视线坐标系下的弹目相对运动方程，对弹目相对运动方程两次求导获得倾斜视线角速度的二阶导数与弹目相对加速度的关系方程，建立非奇异滤波状态方程；根据倾斜弹体系到倾斜地面系的坐标转换，推导由倾斜视线角结合弹体姿态信息，得到倾斜弹体系下体视线角的转换方程，建立观测方程，避免由奇异引起的偏航角和滚转角发散问题，同时保证垂直打击时惯性视线角速度的估计精度。
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公开(公告)号：CN111198570A
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN202010080580.5
申请日：2020-02-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开一种基于固定时间微分器预测的抗时延高精度自抗扰姿态控制方法，属于制导与控制技术领域，具体方案如下：一种基于固定时间微分器的抗时延高精度自抗扰姿态控制方法，包括以下步骤：步骤一：设计固定时间收敛微分器并获取姿态变化速率观测值；步骤二：基于固定时间收敛微分器预测实时飞行状态；步骤三：构建飞行器三通道姿态误差跟踪模型；步骤四：构建自抗扰控制系统，利用飞行器实时飞行状态，通过自抗扰控制系统生成实时气动舵的摆动指令。本发明将能够有效降低我国飞行器的研制和生产成本，为提升我国航空实力提供技术支持。
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