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公开(公告)号：CN118866315A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410846644.6
申请日：2024-06-27
Abstract: 本申请提供一种基于动态相位状态的行为表型解码方法和装置，属于图像识别技术领域。采集fMRI信号并进行预处理，将fMRI信号划分为多个皮质感兴趣区域，并将每个皮质感兴趣区域匹配到对应的功能网络上；通过多元变分模态分解将每个脑区的BOLD信号分解成不同频率的子序列，以获取各个脑区的超慢频率的特征子序列；使用希尔伯特变换来计算单个时间点分辨率下的相位差矩阵；使用K均值聚类算法对相位差矩阵进行组水平聚类，识别出短暂且重复出现的大脑动态相位状态，建立动态功能连接矩阵与行为表型的联系并分析重要脑区之间的潜在因果关系。该方案能够更准确地揭示大脑活动与行为特征之间的关联，为认知神经科学研究和神经疾病的临床诊断提供更可靠的依据。
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公开(公告)号：CN111506189B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202010245327.0
申请日：2020-03-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F3/01 , G06F18/213 , G06F18/214
Abstract: 本发明涉及面向人体复杂运动的运动模式预测及切换控制方法，属于外骨骼助力技术领域。首先，对人体下肢EMG信号及IMU信号进行采集；随后，对采样后的每段EMG信号及IMU信号提取时域特征，并组成特征向量；最后，采用梯度提升树算法(GradientTreeBoosting,GBRT)，将特征向量输入该模式识别算法实现下肢运动模式及运动相位分类。本发明适用于外骨骼助力机器人相关技术，为外骨骼助力策略提供丰富先验知识，提升系统助力性能与安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111895997A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010117861.3
申请日：2020-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种无需标准矫正姿势的基于惯性传感器的人体动作采集方法。步骤1：安置IMU，并建立关节生理运动学约束；步骤2：利用步骤1的IMU，当IMU的采样点数超过100个时，根据约束方程，运行优化程序，利用高斯-牛顿法估算关节轴线及关节位置向量；步骤3：利用求解出的关节轴线和关节位置向量，通过加速度信息和角速度积分，分别求得两组关节角度；步骤4：通过互补滤波对步骤3中两个关节角度求加权平均，求解出的关节角度。本发明目的在于对人体下肢IMU信号进行解码，并根据人体下肢运动学模型实时解算下肢髋关节、膝关节以及踝关节角度。
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公开(公告)号：CN212729803U
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202020401136.4
申请日：2020-03-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B5/22
Abstract: 本实用新型提出了一种膝关节等距肌力测试仪，属于膝关节测试器械领域。解决了现有关节力矩的测试设备结构复杂、测试困难、准备时长、设备价格高的问题。它包括固定连接盘、传感器、内盘、外盘、外杆、内杆、多边形轴、第一螺钉和第二螺钉，所述固定连接盘一端与传感器固定连接，所述内盘一端为四方形方孔，方孔中心开设有通孔，所述传感器的旋转端与内盘的方孔紧密配合，所述传感器与信号处理机构相连，所述内盘与外盘紧密配合并固定连接，所述外盘与外杆固定连接，所述外杆与内杆配合相连，外杆与内杆沿长度方向相对滑动并锁定相对位置，所述内杆上设有多边形轴，所述多边形轴一端设置有第一螺钉。它主要用于膝关节等距肌力的测试。
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公开(公告)号：CN212706779U
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202020919188.0
申请日：2020-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/18 , F16F15/073
Abstract: 本实用新型提出一种基于板簧的变刚度执行器，该执行器分为三部分：变刚度机构、变刚度传动机构和轴向传动机构，变刚度部件一端固定连接伺服电机输出轴，另一端传递力矩到轴向传动部件，其中变刚度部件的刚度控制由固定在伺服电机周边的变刚度传动部件完成，并且变刚度传动机构固定在伺服电机周边，扭矩轴向传动部件负责将变刚度的扭矩传递给负载。解决了现有的变刚度机构重量大、结构布置限制能量利用，刚度范围变化不大的问题。本实用新型质量轻，变刚度范围大，变刚度时间短，额定输出扭矩可达30N.m，力控精度高，结构小，结构形式便于布置安装，适合在各种场合下使用。
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公开(公告)号：CN212736067U
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202020920443.3
申请日：2020-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本实用新型提出一种绳驱动髋关节结构，属于外骨骼机器人领域，旨在提供一个康复助力平台。该结构分为电控驱动与机械安装两个部分，两者之间由鲍登绳传递动力，电控驱动机构采集机械安装机构中的力传感器和光电编码器的信息。电控驱动部分负责输出动力、整理传感信号以及控制处理。机械部分负责将外骨骼固定在腰部以及对髋关节进行助力。解决了现有髋关节助力结构存在关节轴不对齐、冗余自由度设计、髋关节上质量大的问题。此机构能精确测得髋关节运动角度以及助力力矩，内置宽度可调机构适用于大部分人群使用，并且由于采用电控驱动于机械安装分离的方式，便于模块化更换，具有较高的应用价值。
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公开(公告)号：CN212265829U
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202020543749.1
申请日：2020-04-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型提出了一种拮抗式可变刚度膝关节外骨骼装置，属于外骨骼机械领域。解决了传统刚性下肢外骨骼质量和体积较大，助力方式简单，使用者易受到损伤，关节易错位的问题。它包括固定机构和助力机构，所述助力机构包括固定组件、柔性组件、测量组件和驱动组件，所述固定组件包括大腿基板、第一小腿基板和第二小腿基板，所述柔性组件包括弹簧杆、压缩弹簧和弹簧后端盖，所述测量组件包括旋转编码器和压力传感器，所述驱动组件包括膝关节槽轮和驱动器；所述膝关节槽轮与大腿基板转动连接，所述第一小腿基板同轴心固定在膝关节槽轮上，所述大腿基板和第二小腿基板上均设置有固定机构。它主要用于辅助人类行走或劳动。
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