公开(公告)号：CN115205327A

公开(公告)日：2022-10-18

申请号：CN202210551075.3

申请日：2022-05-18

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 侯晴宇 ,  李娜 ,  习宇阳 ,  王志鹏 ,  张刘炜 ,  谭凡教

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/136

Abstract: 本发明公开了一种融合历史库信息的红外小目标跟踪方法，包括以下步骤：创建目标离线库；创建目标在线库；对待测红外小目标轨迹进行特征提取，基于提取结果构建待测红外小目标融合特征；基于所述待测红外小目标融合特征确定分割阈值，通过所述分割阈值对待测红外小目标下一帧图像进行分割，得到疑似红外小目标点；将所述疑似红外小目标点分别与所述待测红外小目标融合特征和所述红外小目标共性特征进行对比，得到疑似红外小目标跟踪定位结果。本发明通过以上技术方案，提高了弱目标的检测成功率和精确度，解决了在长期跟踪过程中目标检测分割阈值不适配问题，能够实现鲁棒性目标跟踪。

公开(公告)号：CN115156518A

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202210813610.8

申请日：2022-07-12

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  河钢工业技术服务有限公司

Inventor： 赵劲松 ,  甦震 ,  杜国铭 ,  贾长亮 ,  姜峰 ,  齐利国 ,  张琦 ,  冯相印 ,  王志鹏 ,  王佩 ,  安贺顺

IPC: B22D43/00 ,  G05B19/05

Abstract: 一种自动化钢水扒渣装置、方法、故障处理装置、损耗程度获取方法及装置，涉及钢水扒渣领域。解决了现有技术需要人工测量扒渣耙尺度，无法自动化实现钢水扒渣的问题。所述扒渣方法包括：上层视觉单元进行图像采集，获取钢包就位信息；将采集的钢包就位信息传输至PLC控制系统，所述PLC控制系统发出钢包倾斜控制信号至下层控制单元，下层控制单元控制液压缸升降调节钢包倾角，调节的钢包倾角信息传输至PLC控制系统；PLC控制系统控制下层控制单元采集扒渣耙动作信息；所述上位机将采集扒渣耙动作信息转换为扒渣耙轨迹，根据所述扒渣耙轨迹进行扒渣耙闭环控制，完成扒渣操作；并退回扒渣耙初始位置。本发明应用于冶金方法技术领域。

公开(公告)号：CN212265830U

公开(公告)日：2021-01-01

申请号：CN202020544275.2

申请日：2020-04-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张浩 ,  姜峰 ,  丁振 ,  王志鹏 ,  杨炽夫 ,  张龙海

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/10

Abstract: 本实用新型提出了一种助力下肢多关节的踝关节外骨骼装置，属于外骨骼机械领域。解决了现有踝关节助力机构只能对踝关节单关节进行助力的问题。它包括支架和助力机构，所述助力机构包括固定装置和传动装置，所述固定装置与支架侧面固定相连，所述固定装置顶部开设有两个螺纹孔，通过螺纹孔螺接两个固线头，两个固线头内分别穿过回复钢丝绳和拉伸钢丝绳，所述传动装置包括大滑轮机构、小滑轮机构、直线运动系统、柔性机构和导向机构，所述大滑轮机构包括通过第一塞打螺钉相连的大滑轮支架和大滑轮，所述大滑轮支架顶端与回复钢丝绳相连，所述小滑轮机构包括通过第二塞打螺钉相连的小滑轮支架和小滑轮。它主要用于踝关节外骨骼。

公开(公告)号：CN212265829U

公开(公告)日：2021-01-01

申请号：CN202020543749.1

申请日：2020-04-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张浩 ,  姜峰 ,  丁振 ,  王志鹏 ,  衣淳植 ,  杨炽夫 ,  张龙海

IPC: B25J9/00

Abstract: 本实用新型提出了一种拮抗式可变刚度膝关节外骨骼装置，属于外骨骼机械领域。解决了传统刚性下肢外骨骼质量和体积较大，助力方式简单，使用者易受到损伤，关节易错位的问题。它包括固定机构和助力机构，所述助力机构包括固定组件、柔性组件、测量组件和驱动组件，所述固定组件包括大腿基板、第一小腿基板和第二小腿基板，所述柔性组件包括弹簧杆、压缩弹簧和弹簧后端盖，所述测量组件包括旋转编码器和压力传感器，所述驱动组件包括膝关节槽轮和驱动器；所述膝关节槽轮与大腿基板转动连接，所述第一小腿基板同轴心固定在膝关节槽轮上，所述大腿基板和第二小腿基板上均设置有固定机构。它主要用于辅助人类行走或劳动。