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公开(公告)号：CN113733157A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111079919.0
申请日：2021-09-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00 , B62D57/032
Abstract: 一种用于液压足式机器人的液压作动器。具体涉及一种液压作动器，本发明为克服现有技术的液压足式机器人中的液压作动器存在不可控变刚度、冲击力缓冲以及冲击能量的回收与再利用能力低的问题。伺服阀的两个上端油路的管口分别与液压执行器的进油口和出油口连接，伺服阀的一个下端油路设有与一号高速开关阀的上端油路并联的二号高速开关阀的上端油路，一号高速开关阀的下端油路设有与电磁式减压阀下端油路并联的高压油源的上端油路，电磁式减压阀的上端油路与蓄能器的油路连接；二号高速开关阀的下端油路设有与电磁式减压阀的上端油路并联的蓄能器的油路和三号高速开关阀的上端油路，用于液压执行器在液压单元的作用下实现直动或摆动。
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