公开(公告)号：CN109366488B

公开(公告)日：2021-07-16

申请号：CN201811494757.5

申请日：2018-12-07

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 蒋再男 ,  李重阳 ,  刘大翔 ,  杨帆 ,  刘宏

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提出了一种面向机器人装配的叠加振荡力笛卡尔阻抗控制方法，所述方法包括以下步骤：步骤一、针对装配组件的插入阶段，结合阻抗控制原理进行动力学建模；步骤二、在笛卡尔空间对机械臂的组件装配系统建立基于位置的阻抗控制器模型；步骤三、对基于位置的阻抗控制器模型增加叠加振荡力，并分析叠加振荡力效果；步骤四、建立具有叠加振荡力的笛卡尔阻抗控制器模型。本发明方法可以对装配组件插入阶段的位姿偏差进行调整，明显减小由于装配间隙小和外界对末端扰动等带来的装配阻力，避免阻塞，使装配更加柔顺，解决了机械臂小间隙插拔装配的柔顺性问题。本发明可广泛应用于多种机器人装配任务中，过程简单，易于实现。

公开(公告)号：CN109366488A

公开(公告)日：2019-02-22

申请号：CN201811494757.5

申请日：2018-12-07

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 蒋再男 ,  李重阳 ,  刘大翔 ,  杨帆 ,  刘宏

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提出了一种面向机器人装配的叠加振荡力笛卡尔阻抗控制方法，所述方法包括以下步骤：步骤一、针对装配组件的插入阶段，结合阻抗控制原理进行动力学建模；步骤二、在笛卡尔空间对机械臂的组件装配系统建立基于位置的阻抗控制器模型；步骤三、对基于位置的阻抗控制器模型增加叠加振荡力，并分析叠加振荡力效果；步骤四、建立具有叠加振荡力的笛卡尔阻抗控制器模型。本发明方法可以对装配组件插入阶段的位姿偏差进行调整，明显减小由于装配间隙小和外界对末端扰动等带来的装配阻力，避免阻塞，使装配更加柔顺，解决了机械臂小间隙插拔装配的柔顺性问题。本发明可广泛应用于多种机器人装配任务中，过程简单，易于实现。

公开(公告)号：CN107831680A

公开(公告)日：2018-03-23

申请号：CN201711108471.4

申请日：2017-11-09

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘宏 ,  蒋再男 ,  李重阳 ,  杨帆

IPC: G05B19/04

CPC classification number: G05B19/04

Abstract: 遥操作机械臂的层次化避奇异方法，属于机器人遥操作领域。本发明是为了解决现有机械臂运动过程中采用单一的方法避奇异不能有效保证其运动轨迹正常的问题。它根据机械臂奇异程度度量指标局部条件序列将机械臂的运行状态避奇异层分为良态区域、过渡区域和病态区域；当机械臂运行于良态区域时，对主端操作者的运动采用虚拟力反馈的方式进行引导；当机械臂运行于过渡区域时，采用传统的轨迹重构法对机械臂的末端轨迹进行重构；当机械臂运行于病态区域时，采用改进的轨迹重构法对机械臂的末端轨迹进行重构。本发明用于机械臂的避奇异。