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公开(公告)号：CN114657874B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210369316.2
申请日：2022-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 济南城建集团有限公司 , 济南轨道交通集团有限公司
Abstract: 一种桥梁结构病害智能巡检机器人，属于运营周期内公路/铁路桥梁结构病害状态安全巡检领域。本发明是为了解决现有桥梁结构病害检测装备难以高效准确完成对桥梁结构潜在表观/内部病害巡检诊断的问题。本发明集智能巡检操控终端系统、结构状态信息感知系统、多元感知设备搭载系统、智能多关节机械臂系统为一体，融合机器学习、计算机视觉、概率统计和有限元分析技术，能够有效实现对桥梁结构梁体内外可能潜在病害的巡检采集和诊断分析，适用于交通运输体系中桥梁结构健康安全服役状态的快速巡检评估。此外，本发明依托具备多元化功能的结构状态信息感知系统，能够对桥梁结构梁体内外可能潜在的多类型病害进行巡检诊断。
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公开(公告)号：CN114019950A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111152228.9
申请日：2021-09-29
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 济南轨道交通集团有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种隧道结构表观病害智能巡检机器人，所述机器人包括智能操控云台端系统、多源信息捕捉系统和智能手臂伸缩系统，其中：所述智能操控云台端系统包括终端操控模块、动力输出模块、多功能工控模块和自适应巡检车四个部分；所述多源信息捕捉系统包括隧道衬砌表观形态采集模块、隧道衬砌三维形态扫描模块、道路/钢轨表面形态采集模块以及多源信息修正模块。本发明适用于运营周期内隧道结构服役状态的快速识别与诊断，兼备巡检内容覆盖面广、巡检精度高以及巡检效率高等优点，同时能够适应不同断面规格的隧道结构病害巡检，可以有效提升隧道结构服役状态识别与诊断的检测质量和工作效率。
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公开(公告)号：CN112923864A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110282159.7
申请日：2021-03-16
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 济南轨道交通集团有限公司
Abstract: 分布式光纤‑保护层‑粘贴层‑基体应变传递的计算方法，属于土木工程结构运营安全智能监测领域。根据所采用的分布式感测光缆截面参数，构建核心光纤与复合保护层的剪切关系模型，进而计算核心光纤‑复合保护层的应变传递率；根据分布式感测光缆现场布设条件，计算基于剪滞理论的复合保护层‑粘贴层‑基体应变传递率；建立分布式光纤传感的光纤‑复合保护层‑粘贴层‑基体数值模型，得到修正后的光纤‑复合保护层‑粘贴层‑基体的应变传递率；归纳分析光缆粘贴层参数指标的统计特征，得到考虑光缆施工安装因素影响的光纤‑复合保护层‑粘贴层‑基体应变传递结果。本发明解决了传感光缆测试值与光缆所连接基体结构实际应变的精确映射问题。
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公开(公告)号：CN110704801B
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201910884306.0
申请日：2019-09-19
Applicant: 济南城建集团有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/16 , G06F30/13 , G06F119/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于桥梁结构运营安全监测与检测领域，特别涉及一种桥梁集群结构运营安全智能监测与快速检测成套方法，本发明主要包括四项内容：一、基于高测点密度传感装备的桥梁集群监测系统搭建技术；二、基于温度‑损伤剥离的桥梁结构损伤诊断方法；三、基于挠度影响面的桥梁结构安全快速检测技术；四、基于挠度影响面的桥梁集群结构损伤诊断方法。其中前两项内容属于桥梁智能监测技术，运用于集群内具备监测系统的桥梁结构运营安全诊断；后两项内容属于桥梁快速检测技术，运用于集群内不具备监测系统的桥梁结构安全诊断。本发明将桥梁结构运营安全监测与快速检测技术相结合，所提成套方法适用于桥梁集群内全部桥梁结构运营安全诊断。
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公开(公告)号：CN114858126B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210208955.0
申请日：2022-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 济南城建集团有限公司 , 济南轨道交通集团有限公司
IPC: G01C5/00 , G01B11/16 , G06F30/23 , G06F111/04 , G06F111/10
Abstract: 一种基于高密度测点应变的隧道纵向沉降变形定量计算方法，属于隧道结构变形监测领域。本发明构建了隧道结构高密度测点应变与纵向整体沉降变形的转换关系模型，提出了考虑挤压效应与剪切效应的隧道结构附加沉降变形量计算方法，利用结构有限元模型修正算法理论，建立了考虑附加效应的隧道结构纵向沉降变形量修正值计算方法。该方法以分布式光纤传感技术提供的高密度测点应变监测数据为基础，依托共轭梁与结构有限元模型修正理论，建立考虑纵向弯曲附加效应的隧道结构附加沉降变形量计算方法，解决了利用分布式光纤应变监测数据进行隧道结构纵向沉降变形定量计算的难题，与现有方法相比，提高了基于应变测试数据的隧道结构纵向沉降变形计算精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114777661B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210369310.5
申请日：2022-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 济南轨道交通集团有限公司 , 济南城建集团有限公司
Abstract: 基于高密度测点应变的隧道断面收敛变形定量计算方法，属于隧道断面收敛变形监测领域。本发明构建了隧道断面高密度测点环向应变与收敛变形转换关系模型，提出了考虑挤压效应与剪切效应的隧道断面附加水平收敛变形量计算方法，利用人工神经网络理论，建立了隧道断面应变‑水平收敛变形转换模型，提出隧道多断面水平收敛变形计算方法。该方法以分布式光纤传感技术提供的高密度测点环向应变监测数据为基础，依托共轭曲梁理论与人工神经网络，建立考虑纵向弯曲附加效应的隧道断面水平收敛变形量计算方法，并建立了隧道断面应变‑水平收敛变形转换模型，解决了利用分布式光纤应变监测数据进行隧道多断面水平收敛变形计算的难题，具有良好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114019950B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202111152228.9
申请日：2021-09-29
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 济南轨道交通集团有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种隧道结构表观病害智能巡检机器人，所述机器人包括智能操控云台端系统、多源信息捕捉系统和智能手臂伸缩系统，其中：所述智能操控云台端系统包括终端操控模块、动力输出模块、多功能工控模块和自适应巡检车四个部分；所述多源信息捕捉系统包括隧道衬砌表观形态采集模块、隧道衬砌三维形态扫描模块、道路/钢轨表面形态采集模块以及多源信息修正模块。本发明适用于运营周期内隧道结构服役状态的快速识别与诊断，兼备巡检内容覆盖面广、巡检精度高以及巡检效率高等优点，同时能够适应不同断面规格的隧道结构病害巡检，可以有效提升隧道结构服役状态识别与诊断的检测质量和工作效率。
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公开(公告)号：CN114777661A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210369310.5
申请日：2022-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 济南轨道交通集团有限公司 , 济南城建集团有限公司
Abstract: 基于高密度测点应变的隧道断面收敛变形定量计算方法，属于隧道断面收敛变形监测领域。本发明构建了隧道断面高密度测点环向应变与收敛变形转换关系模型，提出了考虑挤压效应与剪切效应的隧道断面附加水平收敛变形量计算方法，利用人工神经网络理论，建立了隧道断面应变‑水平收敛变形转换模型，提出隧道多断面水平收敛变形计算方法。该方法以分布式光纤传感技术提供的高密度测点环向应变监测数据为基础，依托共轭曲梁理论与人工神经网络，建立考虑纵向弯曲附加效应的隧道断面水平收敛变形量计算方法，并建立了隧道断面应变‑水平收敛变形转换模型，解决了利用分布式光纤应变监测数据进行隧道多断面水平收敛变形计算的难题，具有良好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114657874A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210369316.2
申请日：2022-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 济南城建集团有限公司 , 济南轨道交通集团有限公司
Abstract: 一种桥梁结构病害智能巡检机器人，属于运营周期内公路/铁路桥梁结构病害状态安全巡检领域。本发明是为了解决现有桥梁结构病害检测装备难以高效准确完成对桥梁结构潜在表观/内部病害巡检诊断的问题。本发明集智能巡检操控终端系统、结构状态信息感知系统、多元感知设备搭载系统、智能多关节机械臂系统为一体，融合机器学习、计算机视觉、概率统计和有限元分析技术，能够有效实现对桥梁结构梁体内外可能潜在病害的巡检采集和诊断分析，适用于交通运输体系中桥梁结构健康安全服役状态的快速巡检评估。此外，本发明依托具备多元化功能的结构状态信息感知系统，能够对桥梁结构梁体内外可能潜在的多类型病害进行巡检诊断。
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公开(公告)号：CN111709944B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202010672323.0
申请日：2020-07-14
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 济南城市建设集团有限公司 , 山东泉建工程检测有限公司
Abstract: 本发明属于实际运营中的桥梁与隧道结构病害监测领域，具体公开了一种基于数字化图像异常识别的桥隧结构裂缝监测方法。本发明利用单维高斯核函数，构建数字化双阶多尺度增益向量，采用核主成分分析方法解算数字化图像异常识别的特征指标和数字化像素异常识别的特征指标，实现对裂缝病害的诊断与监测。本发明可以有效地提升裂缝病害监测中特征指标对于裂缝目标与背景区域的辨别能力，大幅度提高裂缝监测的计算效率和裂缝识别的准确率，适用于运营周期内桥梁与隧道结构裂缝病害的诊断评估及监测。
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