公开(公告)号：CN118500431A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410619319.6

申请日：2024-05-19

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) ,  长三角哈特机器人产业技术研究院

Inventor： 李卫华 ,  孙鹏宇 ,  李君 ,  陈博文 ,  刘逸群 ,  杨娜 ,  王剑锋

IPC: G01C21/34 ,  G01C21/20 ,  G05D1/661 ,  G05D1/244 ,  G05D1/249 ,  B25J9/16 ,  B60L53/37 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明提供一种面向结构化道路充电机器人自主导航、自主插电的方法及系统，属于机器人自主导航和自主充电领域。为解决现有电动汽车充电场景智能自动化水平较低，使用离线地图时若停靠车辆和行人位置改变会影响后续路径规划；无法保证充电机器人正对目标车辆和充电口问题。采用预录制轨迹提高全局规划效率，借鉴滑动窗口方法对局部轨迹跟踪，设计分段式PID对准控制方法，利用二维码检测实现充电口位姿确定，保证充电机器人能够对准充电口；将机械臂插电过程分解为寻孔和接合阶段并设计相应的插电策略，实现机器人的自主柔顺插电。既解决充电自主化程度低的问题，又避免了插电过程中无法对准插电口导致车体或机器人损坏情况。

公开(公告)号：CN112409859B

公开(公告)日：2022-02-18

申请号：CN202011303754.6

申请日：2020-11-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 矫维成 ,  李君

IPC: C09D127/18 ,  C09D163/00 ,  C09D7/63

Abstract: 一种可调控液体粘附性的大面积超疏水涂层的制备方法。本发明属于超疏水涂层及其制备领域。本发明的目的是为了解决现有制备方法存在的过程繁琐、成本高、以及现有实验室方法不适用于制备可调控液体粘附性的大面积超疏水涂层的技术问题。本发明的方法：先将聚四氟乙烯颗粒溶解在丙酮中，然后将环氧树脂溶解在丙酮中，混合得到PTFE/环氧树脂混合液，然后滴加氟硅烷和胺类固化剂，得到超疏水涂层溶液，最后将超疏水涂层溶液喷涂至基底表面，固化，得到超疏水涂层。本发明通过控制喷涂工艺中的喷涂压力，对制备的超疏水表面的微纳结构进行可控设计，从而实现水滴粘附性的可控，适用于防除冰、自清洁、液滴转移/收集设备和水滴图案设计等领域。

公开(公告)号：CN118470077A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410619320.9

申请日：2024-05-19

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) ,  长三角哈特机器人产业技术研究院

Inventor： 李卫华 ,  孙鹏宇 ,  李君 ,  陈博文 ,  刘逸群 ,  杨娜 ,  王剑锋

IPC: G06T7/33 ,  G06V10/46 ,  G06V10/75 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明提供一种基于双目相机和激光雷达的多传感器融合的充电机器人自主定位方法及系统，属于图像处理和自主定位领域。为解决现有感知系统利用激光点云数据，对遮挡或多个目标重叠场景下的检测场景不敏感；或采用视觉检测算法，无法有效获取目标朝向和姿态特征问题。本发选用YOLOv5对电动车辆检测，获取目标在三维空间中位置坐标，结合激光雷达对目标完整点云的提取，有效解决单一传感器检测不准、障碍遮挡影响、位置姿态信息获取不完整的问题；通过点云特征提取以及两阶段配准，有效剔除配准过程中错误匹配对的干扰，实现实时点云与预录制点云之间的匹配，得到目标车辆的位置与姿态朝向信息，为后续充电机器人自主导航和插电任务做铺垫。