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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114492030B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202210089543.X
申请日：2022-01-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 基于实测数据回放的水下无人机导航算法调试系统，它属于水下无人机导航算法调试技术领域。本发明解决了传统调试方法的调试效率低的问题。本发明提出的基于实测数据回放的水下无人机导航算法调试系统能够在水下试验过程中记录各传感器数据并时标化存储，并在算法调试过程中能够脱离真实水下环境，采用基于实测数据的回放进行算法仿真和数据分析，提高了调试效率，并降低了人力物力成本，为水下组合导航的算法开发和调试工作提供了崭新的思路和高效的工具。本发明方法可以应用于水下无人机导航算法调试。
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公开(公告)号：CN114111840A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111341980.8
申请日：2021-11-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种基于组合导航的DVL误差参数在线标定方法，涉及导航系统技术领域，针对现有技术中标定方法需要离线解算导致不能实时标定的问题，本申请可以在水下运载体正常运行过程中较为精确地标定DVL的标度因数和安装角度误差，同时可以补偿该误差为运载体提供较高精度的导航位置信息，可以广泛应用于具有DVL标定需求的水下运载体上。与其它标定方法相比，本申请具备以下4个优点。(1)无需固定航行轨迹，对水下运载体的控制要求低；(2)无需复杂的标定步骤，在水下运载体正常行驶过程中即可进行标定工作；(3)实时标定，无需离线解算，且标定时间极大缩短；(4)标定与导航同时进行，误差参数实时反馈组合导航系统，进而获得更高精度位置信息。
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公开(公告)号：CN109131863B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201811051269.7
申请日：2018-09-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 涵道式多旋翼系留无人机及其控制系统，属于无人机领域。现有的无人机存在续航时间短、无人机旋翼裸露易坠机的问题。本发明的内部中心管与外部的涵道管之间通过一组导流片连接，中心板组成的块体侧面外壁固定安装一组碳纤维管，每根碳纤维管中段与涵道管的管壁固定，碳纤维管的末端通过副电机安装副旋翼；中心板块体的上表面安装硬件控制系统，中心板块体的下表面同轴心通过主电机带动主旋翼，主电机旁设置供电系统；硬件控制系统连接主电机、一组副电机、供电系统、视频采集单元和自动驾驶仪，系留线缆通过供电系统连接硬件控制系统、主电机、一组副电机和视频采集单元。本发明的无人机可实现24小时不间断工作。
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公开(公告)号：CN109131863A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811051269.7
申请日：2018-09-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 涵道式多旋翼系留无人机及其控制系统，属于无人机领域。现有的无人机存在续航时间短、无人机旋翼裸露易坠机的问题。本发明的内部中心管与外部的涵道管之间通过一组导流片连接，中心板组成的块体侧面外壁固定安装一组碳纤维管，每根碳纤维管中段与涵道管的管壁固定，碳纤维管的末端通过副电机安装副旋翼；中心板块体的上表面安装硬件控制系统，中心板块体的下表面同轴心通过主电机带动主旋翼，主电机旁设置供电系统；硬件控制系统连接主电机、一组副电机、供电系统、视频采集单元和自动驾驶仪，系留线缆通过供电系统连接硬件控制系统、主电机、一组副电机和视频采集单元。本发明的无人机可实现24小时不间断工作。
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公开(公告)号：CN107512188A
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201710803786.4
申请日：2017-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种旋翼无人机自主充电装置及其最优参数确定方法，属于旋翼无人机充电技术领域，解决了现有旋翼无人机的续航时间提升方式实现难度大、拆卸充电方式存在的电池拆装不便和耗时长以及非拆卸充电方式存在的不利于其大规模装备的问题。所述装置：将多个正六边形板状电极呈蜂窝网格状、等间距设置在降落平台上，相邻两个板状电极的极性不同。旋翼无人机的电池通过设置在起落架上的两格或三个导电探针与板状电极接触。所述方法：根据选取的导电探针的尺寸确定相邻的两个板状电极之间的最小距离，并在确定板状电极的边长范围和两个导电探针的电极接触端的间距范围的情况下，采用蒙特卡洛算法得到充电成功率最高的板状电极边长与电极接触端的间距的组合。
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