公开(公告)号：CN108297125A

公开(公告)日：2018-07-20

申请号：CN201810144556.6

申请日：2018-02-12

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘英想 ,  陈维山 ,  刘军考 ,  唐心田

IPC: B25J17/00 ,  B25J17/02 ,  B25J9/10

Abstract: 一种纤维交叉编织的柔性旋转关节，涉及柔性驱动器技术领域。它解决了现有柔性驱动器不能产生旋转运动的问题。包括定子、4n根人工肌肉、动子和转轴；转轴首端与定子固定连接，动子与转轴末端转动连接；4n根人工肌肉的两端均分别与定子和动子固定连接，4n根人工肌肉平均分为两组；第一组2n根人工肌肉沿动子圆周方向均匀分布，且均与动子母线方向存在正向的角度倾斜；第二组2n根人工肌肉2-2沿动子圆周方向均匀分布，且均与动子母线方向存在负向的角度倾斜；所有4n根人工肌肉空间独立且不接触。本发明通过人工肌肉的交叉编织结构实现了双向柔性旋转驱动；本发明结构简单、体积小、重量轻、功率密度高、输出柔性大，可用于柔性机器人的驱动。

公开(公告)号：CN108115664A

公开(公告)日：2018-06-05

申请号：CN201711394840.0

申请日：2017-12-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘英想 ,  唐心田 ,  刘军考 ,  李凯

IPC: B25J9/10

CPC classification number: B25J9/1075

Abstract: 一种有自传感功能的人工肌肉，属于柔性驱动器技术领域。它解决了现有人工肌肉温度及位移测量依赖于外部传感器的问题。本发明的有自传感功能的人工肌肉包括聚合物纤维、热电阻丝、导电涂层和绝缘涂层。其制作方法包括对热电阻丝涂覆绝缘漆，对聚合物纤维丝涂覆导电漆和热电阻丝与聚合物纤维丝共同卷绕；本发明有自传感功能的人工肌肉采用热电阻和导电涂层与聚合物纤维结合制作人工肌肉，在不使用外部传感器的情况下实现了人工肌肉温度和位移的传感，促进了其在控制系统和微小型机器人中的使用。

公开(公告)号：CN107984467A

公开(公告)日：2018-05-04

申请号：CN201711392661.3

申请日：2017-12-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘英想 ,  唐心田 ,  陈维山 ,  刘军考

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种变刚度并联人工肌肉，属于柔性驱动器技术领域。它解决了现有人工肌肉输出力小、刚度不可调整的问题。本发明包括m个收缩纤维、n个伸长纤维、2个励磁器、柔性膜和磁流变液；所述m个收缩纤维的两端分别与2个励磁器连接，伸长纤维与收缩纤维相互交错连接形成框架，柔性膜覆盖于框架外侧并与2个励磁器形成密闭容腔，磁流变液置于密闭容腔内。本发明通过采用多根纤维卷绕型人工肌肉并联，实现了输出力的放大；综合利用伸长型和收缩型人工肌肉，通过几何关系放大了人工肌肉的输出位移；采用磁流变液与人工肌肉结合，实现了其主动刚度变化；多根人工肌肉纤维可单独驱动，通过不同的驱动形式可实现其多方向运动。