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公开(公告)号：CN111216712B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202010085539.7
申请日：2020-02-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60W30/045 , B60W10/22 , B60W40/10 , B60G17/016
Abstract: 一种通过半主动悬架阻尼力控制优化车辆转向性能的方法，涉及一种控制优化车辆转向性能的方法。建立包含车辆横摆率、侧向速度以及侧倾角的车辆侧向运动动力学方程；给出描述车辆转向时前后轴轴荷转移量与质心侧向加速度、悬架阻尼力关系的表达式；车辆动力学方程中的悬架阻尼力与悬架电流的非线性关系采用分段线性模型表示；给出用横摆率、质心侧向速度以及侧倾角描述车辆转向动态性能指标的方法；在不同的行驶工况下，得到用前后轴悬架驱动电流为优化变量，以横摆率、质心侧向速度、侧倾角为优化目标的车辆转向动态性能优化问题；通过优化求解，得到最优的前后轴悬架驱动电流，实现控制优化车辆转向性能的目标。
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公开(公告)号：CN111231595A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010159366.9
申请日：2020-03-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60G17/018 , B60G17/019 , B60G17/016
Abstract: 一种考虑汽车前后轴动态耦合的半主动悬架控制方法，涉及一种汽车半主动悬架控制方法，属于汽车电子控制领域。被控制对象为配备前轴半主动悬架和后轴半主动悬架的汽车，采用模型预测控制算法，基于汽车配备的传感器构建预测模型,设计优化包括车身的垂向加速度、垂向速度、垂向位移、俯仰角变化率、俯仰角、前悬架动行程的伸长速度、后悬架动行程的伸长速度、前悬架动行程、后悬架动行程的指标函数，考虑了汽车前后轴半主动悬架的耦合动态特性，通过优化求取前悬架和后悬架阻尼控制量，将控制量作用于半主动悬架执行机构，减小汽车在不平道路上垂向振动和俯仰动态，提高汽车行驶舒适性。
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公开(公告)号：CN111186275A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN202010080587.7
申请日：2020-02-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60G17/015 , B60G17/08
Abstract: 本发明公开了一种保证阻尼力约束的汽车磁流变悬架静态输出反馈控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、基于分段约束悬架系统动力学模型，设计求解状态反馈增益的凸优化问题；步骤二、基于状态反馈凸优化问题，推导输出反馈的凸优化问题；步骤三、调节设计参数，获得控制增益及期望控制性能；步骤四、根据阻尼力与驱动电流转换关系，建立悬架闭环控制系统。本发明考虑了磁流变阻尼器非线性特性以及有限传感器数量，在保证阻尼力可实现性的前提下，降低输出反馈控制器设计的保守性，进而实现低成本下的汽车悬架性能提升。
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公开(公告)号：CN100595551C
公开(公告)日：2010-03-24
申请号：CN200810064020.X
申请日：2008-02-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M17/007 , G01L5/28
Abstract: 本发明提供了一种ABS故障模拟系统。它包括故障模拟控制单元和故障生成单元两部分，故障模拟控制单元由人机交互界面4a、ABS状态预估模块4b、控制指令生成及发送单元4c和信号处理电路4d组成，故障生成单元由控制指令解码及控制信号发送模块4e和故障生成电路4f组成，人机交互界面4a连接外部输入设备和ABS状态预估模块4b的输出端，人机交互界面4a的输出端连接控制指令生成及发送技术4c的输入端，控制指令生成及发送技术4c的输出端通过总线连接故障生成单元的控制指令解码及控制信号发送模块4e。本发明结构清晰、成本低廉，既可独立应用，又可与ABS综合性能测试设备结合形成完整的ABS性能测试系统。
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公开(公告)号：CN118876994A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411051651.3
申请日：2024-08-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60W50/00 , B60W10/20 , B60W10/184
Abstract: 一种开环结构的后轮主动转向与制动协同控制方法，涉及车辆运动控制技术领域。首先建立二自由度车辆动力学模型，然后设计后轮转向制动协同控制器，包括期望横摆率产生器、后轮转向逆模型控制器、后轮转向角特性描述、直接横摆力矩逆模型控制器、制动系统特性限制和制动力分配器这六个组成部分，其中，所述期望横摆率产生器包括稳态和瞬态两个部分。其考虑了后轮转向系统与制动系统的特性，通过后轮转向系统与制动系统的相互补充实现了协同控制，采用开环结构，无需横摆率或质心侧偏角做反馈量，即可输出后轮转向角和各轮缸制动压力，采用非线性车辆动力学模型，增强车辆的操控稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111273547B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202010080594.7
申请日：2020-02-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种集成车速规划和预瞄半主动悬架的无人车舒适性控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤一：预瞄路面信息的处理；步骤二：设计预瞄半主动悬架控制器；步骤三：保证舒适性的车速规划；步骤四：悬架与车速协调。本发明的方法利用来自网络系统和前视传感器的道路信息，给出了一种协调车速与半主动悬架的舒适性控制策略，可以实现：1)抑制车辆垂向振动，2)缩短驾驶时间，3)减少车辆纵向加减速的多目标性能。
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公开(公告)号：CN111273547A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010080594.7
申请日：2020-02-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种集成车速规划和预瞄半主动悬架的无人车舒适性控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤一：预瞄路面信息的处理；步骤二：设计预瞄半主动悬架控制器；步骤三：保证舒适性的车速规划；步骤四：悬架与车速协调。本发明的方法利用来自网络系统和前视传感器的道路信息，给出了一种协调车速与半主动悬架的舒适性控制策略，可以实现：1)抑制车辆垂向振动，2)缩短驾驶时间，3)减少车辆纵向加减速的多目标性能。
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公开(公告)号：CN107150680B
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201710318997.9
申请日：2017-05-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60W30/045 , B60W40/00
Abstract: 本发明公开了一种防四轮独立驱动电动车过度转向的鲁棒不变集控制方法，其步骤如下：确定防车辆后轴侧向力饱和的后轴车轮侧偏角约束值αm；将后轴车轮侧偏角约束控制问题转化为车辆质心侧偏角β和横摆率γ表示的约束控制问题：取将以车辆质心侧偏角为横坐标，以横摆率为纵坐标的空间划分为两个空间；当车辆质心侧偏角和横摆率处于后轴车轮侧偏角未超出约束值的空间时，采用保证闭环稳定的横摆率跟踪控制方法；当车辆质心侧偏角和横摆率运动轨迹与约束方程相交时，设计鲁棒不变集控制器将车辆质心侧偏角和横摆率控制在交点的一个不变集内。本发明通过鲁棒不变集控制方法实现对质心横摆率和质心侧偏角的约束，从而达到防止过度转向的控制目标。
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公开(公告)号：CN107150680A
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201710318997.9
申请日：2017-05-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60W30/045 , B60W40/00
CPC classification number: B60W30/045 , B60W40/00
Abstract: 本发明公开了一种防四轮独立驱动电动车过度转向的鲁棒不变集控制方法，其步骤如下：确定防车辆后轴侧向力饱和的后轴车轮侧偏角约束值αm；将后轴车轮侧偏角约束控制问题转化为车辆质心侧偏角β和横摆率γ表示的约束控制问题：取将以车辆质心侧偏角为横坐标，以横摆率为纵坐标的空间划分为两个空间；当车辆质心侧偏角和横摆率处于后轴车轮侧偏角未超出约束值的空间时，采用保证闭环稳定的横摆率跟踪控制方法；当车辆质心侧偏角和横摆率运动轨迹与约束方程相交时，设计鲁棒不变集控制器将车辆质心侧偏角和横摆率控制在交点的一个不变集内。本发明通过鲁棒不变集控制方法实现对质心横摆率和质心侧偏角的约束，从而达到防止过度转向的控制目标。
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公开(公告)号：CN105065375B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201510556899.X
申请日：2015-09-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Inventor： 周洪亮
IPC: F15B21/08
Abstract: 一种电液伺服压力装置，涉及一种电液伺服压力装置。本发明为解决现有对工件加压装置在对工件施加力时，一是不能对力的大小进行调整，二是不能保证进给力的调整精度，如果加压的力过大，工件和加压装置均易损坏的问题。伺服电机的输出轴通过减速器与丝杠的一端连接，丝杠的另一端插装在柱塞内，丝母安装在丝杠上，丝母固装在柱塞上，第一油缸通过油管与第二油缸连通，活塞设置在第二油缸内，压力传感器与第二油缸的油室电连接，位移传感器与活塞的活塞杆电连接，压力传感器和位移传感器的信号输出端均与控制器的信号输入端电连接，控制器的信号输出端与伺服电机的信号输入端电连接。本发明用于对压力精确控制。
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