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公开(公告)号：CN111256697B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202010113246.5
申请日：2020-02-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种针对路径点聚类机器学习的无人机航迹规划方法，涉及一种无人机航迹规划方法。本发明是为了解决目前没有一种可以不将目标加权求和而直接求解无人机多目标航迹规划问题的无人机航迹规划方法，以及现有的规划方案效果不好的问题。本发明提出了一种基于评估函数和K‑means聚类算法的自适应交配限制策略和一种基于此策略的多目标演化算法，首先利用K‑means算法找到每条航迹的邻居个体，然后基于每个路径点的交配限制概率决定其父代来源，从而加强勘探或者开采；随后利用包含局部搜索算子的重组算子产生新航迹；最后利用评估函数计算新航迹的交配限制概率，并执行环境选择。主要用于无人机的航迹规划。
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