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公开(公告)号：CN109935347B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201910168381.7
申请日：2019-03-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G21B1/11
Abstract: 一种靶球内壁防护层联接装置，涉及一种机械式自动锁紧联接结构。本发明解决了现有的在靶室内壁安装防护层时无法实现自动化安装的问题。一种靶球内壁防护层联接装置，它包括固定组件、联接组件及抓取组件，定位段上远离锁止段的一端固接在靶球内壁上，连接段的直径小于锁止段的直径；所述内联接模块包括第一定位筒及固接在第一定位筒一端的若干弹片，若干所述弹片沿第一定位筒周向布置，且每个弹片上远离第一定位筒的一端均加工有第一倒钩，第一定位筒的外壁沿其周向加工有若干第二外花键；所述外联接模块为筒状结构，且外联接模块的内壁两端部分别沿其周向加工有若干第一内花键和若干第二内花键，若干第二内花键与若干第二外花键配合连接。
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公开(公告)号：CN106240670B
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201610708515.6
申请日：2016-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提出了一种五腿重载越障车机构，属于越障机械组件技术领域。该越障车机构包括液压支腿、车体和前腿；前腿包括大腿转动副、大腿、小腿转动副、小腿和轮；大腿转动副的下端与大腿的上端相连；大腿的下端设有小腿转动副；小腿转动副的下端安装有行走轮；所述前腿通过棱柱副与液压支腿相连；车体的一端固定安装于液压支腿上，另一端固定安装有驱动腿；前腿位于液压支腿前方，并以驱动腿为对称轴左右对称安装于安装架上。液压支腿以驱动腿为对称轴左右对称安装于横架上。该越障车机构具有机械结构简单，越障灵活等特点。
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公开(公告)号：CN107377550A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710641122.2
申请日：2017-07-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种火箭贮箱结构的自动化清洗设备，属于机械工程领域的细长罐体结构的洁净与清洗。该自动化清洗设备包括清洗头，自转机构，进给机构，水平伸缩机构，回转机构，竖直伸缩机构，底架；其中：底架上方固定有竖直伸缩机构；竖直伸缩机构的伸缩端固定有回转机构；回转机构顶端固定有水平伸缩机构，用于驱动水平伸缩机构在水平平面内做360°转动；水平伸缩机构的伸缩端与进给机构连接；进给机构的伸缩端与自转机构连接，用于驱动自转机构沿竖直方向往复运动；自转机构的底端与清洗头相连，用于驱动清洗头进行转动。本发明清洗设备可以实现对内壁进行全高度、全方位的清洗。本发明尤其适用于对火箭贮箱内多余物的高效率高质量的清洗。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106945014A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710251095.8
申请日：2017-04-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种六自由度重载拆装机械手，它涉及一种六自由度机械手，具体涉及一种六自由度重载拆装机械手。本发明为了解决现有拆装机械手构件数量多、结构不紧凑、载重量较小，不适合大尺寸和大重量高精仪器安装的问题。本发明的外圆套上端的右侧与第二直线驱动机构连接，内伸缩臂设置在外圆套内，内伸缩臂的上端与内滑架的下表面连接，第一直线驱动机构安装在内伸缩臂内，第二直线驱动机构的移动端与内伸缩臂内的顶部连接，内滑架设置在外滑架内，所述滑轮组件设置在外滑架的上表面上，被安装物体设置在所述滑轮组件上，第一丝杆的一端与外滑架连接，第一丝杆的另一端通过螺母与内滑架连接，第二丝杆的一端与内滑架连接，第二丝杆的另一端通过螺母与外圆套连接。本发明属于工业机器人领域。
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公开(公告)号：CN103407915B
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201310381837.0
申请日：2013-08-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B66C23/76
Abstract: 一种水平转动式可移动配重机构，它涉及一种移动配重机构，以解决现有的移动配重对塔机的起重力矩平衡效果较差，适应性较差的问题，它包括第二配重、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第一直齿轮、第二直齿轮和两个第一配重，第二配重能相对于平衡臂在竖向平面内摆动，第二配重与塔机反应起升力矩的受力构件连接，第一锥齿轮的齿轮轴上安装有第二配重，第一锥齿轮的轴向与竖直方向垂直，第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合，第二锥齿轮与第一直齿轮同轴设置，第一直齿轮与第二直齿轮啮合，第一直齿轮和第二直齿轮的齿轮轴上分别安装有一个第一配重。本发明用于塔机平衡起重力矩。
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公开(公告)号：CN103407915A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310381837.0
申请日：2013-08-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B66C23/76
Abstract: 一种水平转动式可移动配重机构，它涉及一种移动配重机构，以解决现有的移动配重对塔机的起重力矩平衡效果较差，适应性较差的问题，它包括第二配重、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第一直齿轮、第二直齿轮和两个第一配重，第二配重能相对于平衡臂在竖向平面内摆动，第二配重与塔机反应起升力矩的受力构件连接，第一锥齿轮的齿轮轴上安装有第二配重，第一锥齿轮的轴向与竖直方向垂直，第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合，第二锥齿轮与第一直齿轮同轴设置，第一直齿轮与第二直齿轮啮合，第一直齿轮和第二直齿轮的齿轮轴上分别安装有一个第一配重。本发明用于塔机平衡起重力矩。
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公开(公告)号：CN206054666U
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201621069830.0
申请日：2016-09-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16H47/02
Abstract: 无偏载钢丝绳滑轮组倍程驱动机构，属于驱动机构技术领域。本实用新型要解决钢丝绳滑轮倍程机构因为易产生偏载从而致使运动阻力变大、运动不同步、运动路线不平直、易卡滞等技术问题。本实用新型的轴中部沿径向开设有通孔,液压缸的活塞杆紧密插装通孔内；在轴上通孔两侧对称套装有第一滑轮、第二滑轮、第三滑轮和第四滑轮，轴的两侧分别设有第五滑轮和第六滑轮，第五滑轮和第六滑轮都与被驱动件连接；第一钢丝绳一端固定在驱动件的固定端A上，另一端依次绕过第一滑轮、第五滑轮和第四滑轮后固定在驱动件的固定端B上；第二钢丝绳一端固定在驱动件的固定端C上，另一端依次绕过第二滑轮、第六滑轮和第三滑轮后固定在驱动件的固定端D上。本实用新型适用于具有直线倍程驱动功能的重载机械。
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公开(公告)号：CN206051191U
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201621065895.8
申请日：2016-09-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B66B1/34
Abstract: 本实用新型提出了一种刚性连接吊钩组件，属于机械设计技术领域。该吊钩组件包括吊钩、外框架、内框架、上端轴和推力轴承；内框架通过架轴固定安装于外框架的内侧；内框架中心沿轴向方向设有吊钩腔；吊钩顶部设有轴孔和吊钩轴，吊钩轴固定安装于所述吊钩腔的内壁上，并且所述吊钩的钩体位于吊钩腔外侧；外框架上端设有圆柱型轴孔，并通过销轴与上端轴连接；销轴位于圆柱型轴孔内部；推力轴承设于销轴7的左右两侧。该刚性连接吊钩组件具有减少了连接空间，增加了起升高度等特点。
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