公开(公告)号：CN105751232A

公开(公告)日：2016-07-13

申请号：CN201610339839.7

申请日：2016-05-20

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 姜力 ,  刘源 ,  何其佳 ,  樊绍巍 ,  程明 ,  杨大鹏

IPC: B25J15/00 ,  B25J9/08

CPC classification number: B25J15/0009 ,  B25J9/08

Abstract: 基关节与指间关节各自独立驱动的仿人手指，它涉及一种仿人手指。现有仿人手指中的近关节和远关节无法各自独立运动，使手指实现动作具有局限性，无法完全复现人手的灵巧性。本发明中近指节的第一滑轮固装在近指节用外壳内，第一钢丝的一端固接在手掌部件上，第一钢丝的另一端绕过基关节固定连接在第一滑轮上；中指节包括中指节用外壳、指间关节、指间关节电位计、第二滑轮、钢丝套管和第二钢丝，远指节设在中指节远离近指节的一端，第二滑轮固定安装在中指节用外壳内，第二钢丝的一端设在手掌部件上，第二钢丝的另一端穿过钢丝套管固接在第二滑轮上，远指节通过四连杆机构与近指节中的近指节用外壳相连接。本发明用于机器人中。