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公开(公告)号:CN105751232A
公开(公告)日:2016-07-13
申请号:CN201610339839.7
申请日:2016-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B25J15/0009 , B25J9/08
Abstract: 基关节与指间关节各自独立驱动的仿人手指,它涉及一种仿人手指。现有仿人手指中的近关节和远关节无法各自独立运动,使手指实现动作具有局限性,无法完全复现人手的灵巧性。本发明中近指节的第一滑轮固装在近指节用外壳内,第一钢丝的一端固接在手掌部件上,第一钢丝的另一端绕过基关节固定连接在第一滑轮上;中指节包括中指节用外壳、指间关节、指间关节电位计、第二滑轮、钢丝套管和第二钢丝,远指节设在中指节远离近指节的一端,第二滑轮固定安装在中指节用外壳内,第二钢丝的一端设在手掌部件上,第二钢丝的另一端穿过钢丝套管固接在第二滑轮上,远指节通过四连杆机构与近指节中的近指节用外壳相连接。本发明用于机器人中。