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公开(公告)号：CN114186859B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202111518655.4
申请日：2021-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06Q10/06 , G06K9/62 , G06V10/762
Abstract: 一种复杂未知环境多机协同多目标任务分配方法，属于多无人系统任务分配技术领域。本发明针对现有复杂障碍环境下多目标多无人系统的任务分配无法实现分配最优的问题。包括：在目标区域环境地图上确定当前目标任务点；通过维诺图进行建图区域划分，将所有无人系统构建的区域地图融合后获得全场景地图；再利用K‑means算法对当前目标任务点进行初始聚类，获得初始聚类中心；再通过计算获得备用中心；利用备用中心作为本发明提出的K‑DPRM*算法的初始聚类中心，实现障碍物场景下的多目标多无人系统任务分配，通过数次迭代，进行任务再分配，获得再分配任务目标点；直到再分配后避障距离总和最小，实现聚类收敛。本发明可实现多机协同多目标任务分配最优。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113465806B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202110730295.8
申请日：2021-06-29
Abstract: 应用于大空间绳驱装配过程中的合力标定装置及标定方法，它涉及一种合力标定装置及标定方法。本发明为了解决现有的绳驱设备无法得到绳索末端精确合外力的问题。本发明的钢结构架安装在底盘中心，两个力传感器安装在底盘上；半球气浮测量装置安装在钢结构架上，半球气浮轴承转子转动安装在半球气浮测量装置上，标准重物安装在钢制框架上，标准重物安装在半球气浮轴承转子上，四套绳索控制装置上的绳索均与标准重物上表面中心C点连接。标定方法：安装测量设备；给定期望合力FP；测量合外力在Z轴方向的分力FXr,FYr，FZr；计算期望值与测量值误差E1,E2,E3；如误差满足期望值，结束标定，如不满足，调整绳索张力，重新计算判断。本发明用于大空间绳驱装配。
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公开(公告)号：CN114186859A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111518655.4
申请日：2021-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06Q10/06 , G06K9/62 , G06V10/762
Abstract: 一种复杂未知环境多机协同多目标任务分配方法，属于多无人系统任务分配技术领域。本发明针对现有复杂障碍环境下多目标多无人系统的任务分配无法实现分配最优的问题。包括：在目标区域环境地图上确定当前目标任务点；通过维诺图进行建图区域划分，将所有无人系统构建的区域地图融合后获得全场景地图；再利用K‑means算法对当前目标任务点进行初始聚类，获得初始聚类中心；再通过计算获得备用中心；利用备用中心作为本发明提出的K‑DPRM*算法的初始聚类中心，实现障碍物场景下的多目标多无人系统任务分配，通过数次迭代，进行任务再分配，获得再分配任务目标点；直到再分配后避障距离总和最小，实现聚类收敛。本发明可实现多机协同多目标任务分配最优。
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公开(公告)号：CN112991460A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110259654.6
申请日：2021-03-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于获取汽车零件尺寸的双目测量系统、方法及装置，它属于机器人视觉检测领域。本发明解决了由于3D传感器单次拍摄范围小导致的对汽车零件尺寸测量步骤复杂以及测量误差大的问题。本发明引入双目视觉与3D传感器相结合进行工业检测，测量步骤比较简单，可以把3D传感器拍摄的点云统一转化到双目坐标系下计算，方便测量，尤其对于大型零件，只需要利用双目系统多次跟踪机器人末端的立体标定靶即可完成被测汽车零件完整点云的坐标转换，便于测量几何信息，方便快捷，具有很高的实用性，而且大大提高了零件尺寸测量的精度，减小了尺寸测量的误差。本发明可以用于汽车零件尺寸的测量。
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公开(公告)号：CN111709494A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010669921.2
申请日：2020-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种新型混合优化的图像立体匹配方法，属于计算机视觉、图像处理领域。本发明为解决了传统的线性生长算法容易受初始参数选取的影响且可靠性差、效率低的问题。它确定待匹配的双目图对中视差区域范围；利用优化算法对目标函数进行优化，获取优化结果及优化变量；将优化结果和优化变量代入线性生长算法，计算每个根点附近生长区域视差能量，获取视差区域的视差能量；通过盒式滤波算法对视差区域的视差能量进行滤波，消除图像边缘误匹配；完成对待匹配的双目图对的匹配。本发明适用于图像匹配使用。
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公开(公告)号：CN111240355A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010030058.6
申请日：2020-01-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 基于二次聚类的多目标通信无人机的巡航编队规划系统，涉及通信无人机的航迹控制优化的算法领域。本发明是为了解决现有在抢险救灾等过程中，缺少对无人机路程的合理规划，难以保证将待传输的数据全部发送出去的问题。本申请利用聚类分析与蚁群算法结合的方式，解决多目标、多通信无人机情况下对无人机的最优分配，使每个无人机都能够完成规划的巡航路程，从而实现向地面通信接收基站发送数据，本申请在多目标、多无人机情况下，可以构建一个覆盖率高、巡航总航程短、资源有效配置的系统。它用于规划无人机路程，将待发送的数据全部发送出去。
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