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公开(公告)号：CN112529800A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011419198.9
申请日：2020-12-07
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种用于滤除毛发噪声的近红外静脉图像处理方法，包括：1)采集待成像部位的近红外静脉图像和可见光图像，并进行尺寸标准化；2)对可见光图像进行灰度化处理；3)进行分块处理，对分块后的各个子图像进行灰度归一化处理和第一滤波处理；4)对各个子图像依次进行形态学膨胀操作和形态学腐蚀操作；将各个子图像分别与对应的子图像进行灰度值减法运算；5)对各个子图像进行二值化处理和第二滤波处理；6)获得毛发像素点的坐标集合；7)滤除近红外静脉图像的毛发噪声。与现有技术相比，本发明具有能够给出毛发噪声像素点的具体位置，能够更有效、更精准地处理毛发噪声，同时对近红外图像中静脉信息的破坏很小等优点。
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公开(公告)号：CN112220532A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202010853723.1
申请日：2020-08-24
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种静脉分叉避让方法及静脉穿刺机器人，方法包括：S1：获取静脉图像；S2：通过深度强化学习得到静脉图像中静脉分叉位置；S3：判断作用点是否位于静脉分叉的影响范围内，若是，更换作用点位置，若否，完成静脉分叉避让；静脉穿刺机器人，包括静脉分叉避让模块，静脉分叉避让模块执行静脉分叉避让方法。与现有技术相比，静脉分叉检测和避让结果更加准确。
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公开(公告)号：CN214128772U
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202021854375.1
申请日：2020-08-31
Applicant: 同济大学
Abstract: 本实用新型涉及一种全自动静脉穿刺识别一体机器人，包括穿刺模块、图像获取模块和定位平台；穿刺模块包括穿刺模块外壳、y轴旋转单元、x轴旋转单元、z轴旋转单元和穿刺头构件；y轴旋转单元包括y轴电机和y轴轴承；x轴旋转单元包括x轴转轴和x轴壳体；z轴旋转单元包括z轴电机、z轴转轴、z轴轴承、蜗杆和涡轮；图像获取模块包括超声探头、图像直线电机和近红外摄像机，超声探头通过探头支架固定在图像直线电机的正面活动端上进行上下直线运动。与现有技术相比，本实用新型通过各个模块的立体交错设计，大幅度地减小装置的整体体积；实现了对穿刺头构件的精确控制；实现全自动化的控制。
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