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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117681168A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311543692.X
申请日：2023-11-17
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及载臂无人潜航器技术领域，具体涉及一种海洋固体塑料垃圾清理的模块化水下机械臂，包括：肩关节结构，肩关节结构具有第一转动方向；肘关节结构，设于肩关节结构的一端，肘关节结构与肩关节结构平行设置或垂直设置，肘关节结构与肩关节垂直设置时，肘关节结构具有第二转动方向；末端执行器，设于肘关节结构远离肩关节结构的一端，末端执行器包括末端驱动机构和传动机构、手爪连接件、以及手爪，传动机构与末端驱动机构连接，手爪连接件与传动机构连接，手爪设于手爪连接件上，末端驱动机构驱动传动机构转动，并带动手爪做打开或闭合动作。模块化设计的结构，提高了每个结构的利用效率，可以量产，一次性研发投入。
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公开(公告)号：CN112373499A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011323991.9
申请日：2020-11-23
Applicant: 同济大学
IPC: B61D27/00
Abstract: 本发明涉及一种不同气候区地铁列车热泵空调设计方法，采集不同气候区全年气象参数，地铁列车车辆信息，实时载客量，通过去除地铁列车每日停运时段，计算出不同气候区典型城市地铁列车全年动态负荷，优化地铁列车热泵空调的设计依据，降低热泵空调机组在列车能耗中的占比。本发明基于地铁列车空调负荷计算方法及基础数据，对不同气候区典型城市地铁列车车辆空调全年动态负荷进行了计算，以探索不同气候区的地铁列车空调的负荷特性。本发明得出的全年负荷分布特性，对合理选择不同气候区地铁列车空调采暖方式和优化改进地铁列车空调系统，实现列车空调的高效节能，具有一定的指导意义。
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公开(公告)号：CN117806162A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311628179.0
申请日：2023-11-30
Applicant: 同济大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及无人潜航器技术领域，尤其涉及一种载臂无人潜航器艇‑臂耦合协调控制方法及系统，该控制方法及系统主要解决水下机械臂作业时艇臂耦合干扰情况下根据误差反馈进行力补偿的控制方法难以精确实现载臂无人潜航器稳定控制的问题。具体协调控制方法包括以下步骤：基于拉格朗日方法建立载臂无人潜航器的动力学模型；基于时间延迟估计器补偿载臂无人潜航器运动过程中艇、臂分别受到的外界干扰力；基于指数趋近律设计滑模控制器对载臂无人潜航器进行运动跟踪控制，实现水下作业过程中载臂无人潜航器的精确、稳定控制，增强了载臂无人潜航器系统对外界干扰的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117454927A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311798279.8
申请日：2023-12-26
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明属于海底管道技术领域，针对粒子群优化排查油气泄漏位置存在粒子群运动能力不足、容易困在局部极值点，以及人工鱼群算法排查油气泄漏位置存在算法求解效率和精度较低的问题，提出多无人潜航器协同排查海底管路油气泄漏的检测方法，利用粒子群优化算法的快速收敛能力及人工鱼群算法能够跳出局部极值的寻优能力，对粒子群优化算法自适应惯性权重和人工鱼群算法的测量感知范围、步长进行了优化，改进了粒子群优化算法迭代前期易忽略局部最优解，以及人工鱼群算法迭代后期搜索范围小、易困于局部最优解的不足。该方法简化了计算步骤，提升了协同排查检测方法的寻优效率，有较好的全局搜索能力，适用于海底油气泄漏大范围排查工作。
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公开(公告)号：CN105129989A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510574177.7
申请日：2015-09-11
Applicant: 同济大学
IPC: C02F3/30
Abstract: 本发明公开了一种处理城市污水的MBBR工艺方法，其步骤为：经过一级处理的城市污水去除了污水中的悬浮物和部分有机物，而后通过进水池依次进入MBBR系统的厌氧区、好氧区和缺氧区，并由缺氧区进入二沉池；MBBR生物处理系统好氧区内悬浮的载体表面附着着硝化细菌，利于长泥龄的硝化菌的生长，各区域内的活性污泥能够对有机物进行降解处理，并对废水中的磷进行处理，以实现同时脱氮除磷。本发明的工艺具有脱氮除磷效果好、有机物利用率高等特点，同时污泥产量低，无硝化液回流，减少了运行费用，特别适合于处理低C/N的生活污水。
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