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公开(公告)号：CN111854756A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010607882.3
申请日：2020-06-30
Applicant: 同济大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种基于单线激光的引水涵洞内无人机定位方法，包括步骤1：构建引水涵洞的点云模型；步骤2：获取无人机采集的高度信息和原始姿态数据；步骤3：通过位置获取子方法获得无人机位置数据，同时通过姿态获取子方法获得优化后的无人机姿态数据；步骤4：根据无人机的位置数据和优化后的姿态数据获得无人机在引水涵洞中的精确定位。与现有技术相比，本发明具有定位精度高、处理速度快等优点。
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