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公开(公告)号：CN112276312A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011080149.7
申请日：2020-10-10
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供一种瓜瓣焊接轨迹自识别的深窄间隙埋弧焊装置及焊接方法，更适用于圆型曲线、椭球型曲线空间对接焊缝，其包括柔性轨道、位于间隙上方的激光视觉传感器、可移动连接在柔性导轨上并通过基板连接为一体的两个车架、位于待焊接的深窄间隙上方的导向机构、与导向机构的z轴导轨滑块相连接的自动焊剂输送机构和自动送丝机构，深窄间隙焊枪固定连接在自动送丝机构下方，自动焊剂输送机构与深窄间隙焊枪固定连接，导向机构的y轴导轨固定连接在基板上，导向机构的z轴导轨固定连接在y轴导轨的滑块上。本发明适用于平焊，立向上焊，立向上焊向平焊过渡的施焊场合，能保证良好焊缝成形质量，提高焊接效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112276312B
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202011080149.7
申请日：2020-10-10
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供一种瓜瓣焊接轨迹自识别的深窄间隙埋弧焊装置及焊接方法，更适用于圆型曲线、椭球型曲线空间对接焊缝，其包括柔性轨道、位于间隙上方的激光视觉传感器、可移动连接在柔性导轨上并通过基板连接为一体的两个车架、位于待焊接的深窄间隙上方的导向机构、与导向机构的z轴导轨滑块相连接的自动焊剂输送机构和自动送丝机构，深窄间隙焊枪固定连接在自动送丝机构下方，自动焊剂输送机构与深窄间隙焊枪固定连接，导向机构的y轴导轨固定连接在基板上，导向机构的z轴导轨固定连接在y轴导轨的滑块上。本发明适用于平焊，立向上焊，立向上焊向平焊过渡的施焊场合，能保证良好焊缝成形质量，提高焊接效率。
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公开(公告)号：CN112858483A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110139025.X
申请日：2021-02-01
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种相控阵探头扫查轨迹自纠偏系统及方法，属于超声波无损探伤领域。相控阵超声无损检测扇形扫描信息中缺陷图像与实际缺陷一一对应，扇形扫描中缺陷图像能够准确反映实际缺陷的深度、大小、位置等信息，带垫板对接焊缝根部两侧固有的未焊透缺陷在相控阵探头沿着焊缝扫查时会产生连续固有回波，在扇形扫描图像上出现连续的位置相对固定的未焊透缺陷检测图像，通过建立的扇形扫描图像缺陷自动识别理论与算法达到焊缝根部两侧固有未焊透缺陷自主识别与跟踪，定位焊缝中心的横向坐标，求取相控阵探头扫查示教轨迹与理论轨迹的横向偏差并传输六轴机器人系统实时消除，从而实现相控阵探头扫查过程中轨迹智能纠偏。
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公开(公告)号：CN111618396A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010636948.1
申请日：2020-07-05
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉表征的多层多道焊接装置及焊接方法，属于焊接自动化领域。包括行走本体、行走导轨、3D激光轮廓传感器、焊枪；通过3D激光轮廓传感器扫描焊缝，获取施焊轨迹与焊枪位姿；通过行走伺服电机控制行走本体、焊枪、3D激光轮廓传感器在行走导轨上运动；通过z轴伺服电机控制焊枪在焊缝深度方向上运动；通过y轴伺服电机控制焊枪在焊缝横向方向上运动；通过焊枪位姿控制伺服电机控制焊枪位姿；优点在于：本装置利用每层各道等高等面积焊道截面规划模型与移动坐标系下分段式实时识别焊接轨迹模型在焊接过程中自主实时规划各层各道施焊轨迹与焊枪位姿，无需人工示教，智能自主控制多层多道施焊过程。
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公开(公告)号：CN111618396B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202010636948.1
申请日：2020-07-05
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉表征的多层多道焊接装置及焊接方法，属于焊接自动化领域。包括行走本体、行走导轨、3D激光轮廓传感器、焊枪；通过3D激光轮廓传感器扫描焊缝，获取施焊轨迹与焊枪位姿；通过行走伺服电机控制行走本体、焊枪、3D激光轮廓传感器在行走导轨上运动；通过z轴伺服电机控制焊枪在焊缝深度方向上运动；通过y轴伺服电机控制焊枪在焊缝横向方向上运动；通过焊枪位姿控制伺服电机控制焊枪位姿；优点在于：本装置利用每层各道等高等面积焊道截面规划模型与移动坐标系下分段式实时识别焊接轨迹模型在焊接过程中自主实时规划各层各道施焊轨迹与焊枪位姿，无需人工示教，智能自主控制多层多道施焊过程。
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公开(公告)号：CN213033858U
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202021286249.0
申请日：2020-07-05
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本实用新型涉及一种基于视觉表征的多层多道焊接装置，属于焊接自动化领域。包括行走本体、行走导轨、3D激光轮廓传感器、焊枪；通过3D激光轮廓传感器扫描焊缝，获取施焊轨迹与焊枪位姿；通过行走伺服电机控制行走本体、焊枪、3D激光轮廓传感器在行走导轨上运动；通过z轴伺服电机控制焊枪在焊缝深度方向上运动；通过y轴伺服电机控制焊枪在焊缝横向方向上运动；通过焊枪位姿控制伺服电机控制焊枪位姿；优点在于：本装置利用每层各道等高等面积焊道截面规划模型与移动坐标系下分段式实时识别焊接轨迹模型在焊接过程中自主实时规划各层各道施焊轨迹与焊枪位姿，无需人工示教，智能自主控制多层多道施焊过程。
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