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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112211248A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202011157156.2
申请日：2020-10-26
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及装载机无人驾驶技术领域，具体是一种装载机及其自主铲装控制方法，装载机包括监测系统、控制系统和执行系统，所述控制系统包括：轨迹规划单元，用于接收监测系统的监测数据并制定装载机的铲掘轨迹；轨迹跟踪单元，用于控制执行系统按轨迹规划单元传输的铲掘轨迹执行物料的铲掘；以及干预控制单元和轨迹再规划单元，所述干预控制单元用于在执行系统受阻时接管轨迹跟踪单元的控制权，并控制执行系统执行相关保护动作；所述轨迹再规划单元用于制定新的铲掘轨迹。本发明的有益效果是：能对不同物料进行铲掘轨迹的合理规划，提高铲斗满斗率，减少能耗，且能够在轨迹跟踪出现困难时进行干预，并对铲掘轨迹重新进行规划。
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公开(公告)号：CN111368664A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010115606.5
申请日：2020-02-25
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了基于机器视觉和铲斗位置信息融合的装载机满斗率识别方法，所述识别方法是将机器视觉采集到的铲斗所装物料的外部轮廓图像信息与铲斗的动作状态信息进行融合来确定铲斗内所装物料的体积，进而获得装载机的满斗率，其中，通过位移传感器分别获取空斗和满斗状态下的铲斗工作装置结构信息，并进一步确定空斗位置信息和满斗位置信息，通过空斗位置信息和满斗位置信息计算获得转换矩阵，并作为迭代最近点算法的初始矩阵对空斗三维模型点集和满斗三维模型点集进行点集配准。本发明将机器视觉和铲斗位置信息融合，使装载机在作业过程中能够快速准确的识别铲斗满斗率，并克服在进行体积估算时必须保持铲斗位置固定的限制。
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公开(公告)号：CN114185353B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202111497824.0
申请日：2021-12-09
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种自主作业装载机倒车避障与路径规划方法，涉及装载机技术领域，该方法包括：装载机车体后部与侧后部物体距离高速实时检测，并根据超声波测距装置信号与安装定位参数进行世界坐标位置转换，以判断物体相对于装载机实时位置关系；根据车辆后部与侧后部物体世界坐标信息，对物体运动状态进行精准判断；自主作业前根据已有信息进行路径规划，自主作业中根据检测信息实时对路径规划信息进行修正；针对极端某时刻路径规划无解情况，进行局部可行路径状况假设并重新尝试进行规划，寻找最近可行路径实现方法。本发明所提出的倒车避障与路径规划方法简单可靠，可移植性高，适用于各种自主作业装载机以及其他类似自主作业装置。
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公开(公告)号：CN109124455B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN201811273891.2
申请日：2018-10-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了具有自识别和避障能力的楼宇外擦玻璃机器人及其控制方法，所述机器人中，固定装置水平固定安装在楼宇外玻璃幕墙上沿上，移动与动力模块水平滑动连接在固定装置上，主框架固定模块吸附在楼宇外玻璃幕墙外侧，主框架控制模块平行安装在主框架固定模块的外侧，主框架控制模块的顶部通过钢丝绳与移动与动力模块连接，智能清洗模块滑动连接在主框架控制模块上，行走装置安装在主框架控制模块的内侧。所述控制方法包括机器人清洗玻璃幕墙控制方法、机器人竖直方向移动的控制方法以及机器人水平横向移动的控制方法；本发明机器人在楼宇外可自由移动并能实现自识别与避障功能，使机器人在高空有风或是其他特殊天气环境下仍可保持稳定作业。
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公开(公告)号：CN209391847U
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201821766443.1
申请日：2018-10-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本实用新型公开了具有自识别和避障能力的楼宇外擦玻璃机器人，所述机器人中，固定装置水平固定安装在楼宇外玻璃幕墙上沿上，移动与动力模块水平滑动连接在固定装置上，主框架固定模块吸附在楼宇外玻璃幕墙外侧，主框架控制模块平行安装在主框架固定模块的外侧，主框架控制模块的顶部通过钢丝绳与移动与动力模块连接，智能清洗模块滑动连接在主框架控制模块上，行走装置安装在主框架控制模块的内侧。本实用新型所述楼宇外擦玻璃机器人在楼宇外可自由移动并能实现自识别与避障功能，使机器人在高空有风或是其他特殊天气环境下仍可保持稳定作业。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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