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公开(公告)号：CN114954727A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210672511.2
申请日：2022-06-14
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/032 , B25J11/00
Abstract: 本发明公开一种基于折纸结构驱动型仿生爬行机器人，包括躯体、腿部单元以及尾部抓手；躯体为一个可展开的箱体结构，左右两侧面板连接腿部单元，腿部单元作为机器人的运动四肢，每个腿部单元由柔性驱动结构和吸盘组成，柔性驱动结构的波纹管模型在磁场作用下可实现弯曲伸长与收缩的状态，作为运动肌提供机器人爬行的动力；尾部抓手为螺旋曲面结构，作为机器人的尾部固定于躯干的后侧面，可利用磁场变化使其螺旋弯曲剪纸单元收缩，实现对物品的抓取功能；本发明腿部单元的柔性驱动结构以及尾部抓手都为折纸结构的应用与扩展，仿生机器人可实现爬行、转向、后退、抓取物品以及运送物品的功能，且具有制造方面、响应快、重量轻的优点，应用前景广泛。
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公开(公告)号：CN114802693A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210674314.4
申请日：2022-06-14
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于十二杆张拉整体结构的防碰撞三旋翼无人机，该三旋翼无人机由十二杆张拉整体框架、共轴双桨旋翼组件和拉力传感器组件组成。该张拉整体框架具有良好的空间对称性、结构稳定性与抗冲击能力，并且其质量较轻，在保护三旋翼无人机的同时能够减少对无人机续航能力的影响。此外，该无人机具备六个拉力传感器组件；当无人机与障碍物发生碰撞时，位于弹性拉索中部的拉力传感器组件能够基于十二杆张拉整体结构的受力变形情况感知碰撞方向并传递给控制单元，同时控制单元调整三组旋翼的转速致使无人机远离障碍物，以此实现该无人机的防碰撞功能。因此，该三旋翼无人机在探索复杂未知环境领域具有极大的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN112886861B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202110343100.4
申请日：2021-03-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种双层环压电旋转驱动器。包括底座、转动环、压电元件、柔性铰链、转子。压电元件通过压电材料的逆压电效应将电能转化为机械能，利用惯性原理驱动内环旋转。柔性铰链连接内外环，利用柔性铰链的时滞效应，在内环发生转动后外环会产生同方向的延时转动，使整体机构产生两次同方向的转动。转子作为驱动装置的输出终端，通过螺纹安装在内环上方。机构整体安装于底座上方。具有转动平稳、响应迅速、转速较快等特点。在光学仪器、航空航天、显微操作领域有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN112910306A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110343254.3
申请日：2021-03-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种蝶泳式二次冲击惯性压电驱动器，包括底座、导轨、柔性机构、压电元件、质量块、动子。压电元件基于压电陶瓷的逆压电效应，将电能转化为机械能，改变压电陶瓷片模态，使两侧质量块运动，利用惯性原理驱动主质量块运动，模拟蝶泳姿势产生直线位移。利用柔性铰链的时滞效应，后质量块产生与主质量块不同步的运动延迟，对机构产生二次冲击效果。易于控制，较易实现大行程运动且具有无电磁干扰、结构紧凑、轻巧的特点。目前，在纳米技术、光学仪器、微操作领域由良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN112865596A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110343064.1
申请日：2021-03-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种大行程压电惯性驱动平台，属于精密机械领域。包括底座、滑动导轨、质量块、压电元件、惯性机构、柔性铰链、滑动平台。压电元件基于压电陶瓷的逆压电效应将电能转化为动能，利用惯性原理驱动质量块运动；利用柔性铰链的时滞效应，使附加质量块产生二次惯性运动，提高惯性平台的单步行程。惯性机构包含柔性结构和质量结构，产生惯性运动；滑动导轨固定在底座上，运动部分通过螺纹连接固定在滑动平台的下方，滑动平台在导轨内产生滑动，具有运动平稳，结构简单，易于控制，较易实现大行程运动且具有无电磁干扰、结构紧凑、轻巧的特点。目前，在纳米技术、光学仪器、显微操作领域由良好的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN214480330U
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202120645928.0
申请日：2021-03-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本实用新型涉及一种蝶泳式二次冲击惯性压电驱动器，包括底座、导轨、柔性机构、压电元件、质量块、动子。压电元件基于压电陶瓷的逆压电效应，将电能转化为机械能，改变压电陶瓷片模态，使两侧质量块运动，利用惯性原理驱动主质量块运动，模拟蝶泳姿势产生直线位移。利用柔性铰链的时滞效应，后质量块产生与主质量块不同步的运动延迟，对机构产生二次冲击效果。易于控制，较易实现大行程运动且具有无电磁干扰、结构紧凑、轻巧的特点。目前，在纳米技术、光学仪器、微操作领域由良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN214315088U
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202120645760.3
申请日：2021-03-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本实用新型涉及一种大行程压电惯性驱动平台，属于精密机械领域。包括底座、滑动导轨、质量块、压电元件、惯性机构、柔性铰链、滑动平台。压电元件基于压电陶瓷的逆压电效应将电能转化为动能，利用惯性原理驱动质量块运动；利用柔性铰链的时滞效应，使附加质量块产生二次惯性运动，提高惯性平台的单步行程。惯性机构包含柔性结构和质量结构，产生惯性运动；滑动导轨固定在底座上，运动部分通过螺纹连接固定在滑动平台的下方，滑动平台在导轨内产生滑动，具有运动平稳，结构简单，易于控制，较易实现大行程运动且具有无电磁干扰、结构紧凑、轻巧的特点。目前，在纳米技术、光学仪器、显微操作领域由良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN214480332U
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202120643598.1
申请日：2021-03-30
Applicant: 吉林大学
IPC: H02N2/14
Abstract: 本实用新型涉及一种差动惯性式压电旋转驱动器，属于精密驱动领域。包括底座、双层圆环、两组压电驱动元件、转子。双层圆环通过其柔性连接梁配合两组压电元件产生旋转运动；压电元件利用逆压电效应将电能转化为动能，使柔性连接梁产生模态改变，通过控制电信号的输入方式，使双层圆环的内外环产生差动旋转，驱动转子产生连续的旋转运动；转子作为驱动装置的输出终端。具有响应迅速、转动平稳、无电磁干扰、结构简单等优点，在医疗器械、航空航天、精密驱动等领域有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN214626828U
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202120643600.5
申请日：2021-03-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本实用新型涉及一种基于柔性铰链的时滞效应的惯性式压电驱动器，属于精密机械领域。包括底座、压电元件、柔性铰链、质量块、滑动轨道和动子。压电元件基于压电陶瓷的逆压电效应将电能转化为动能，利用惯性原理驱动主质量块运动。利用柔性铰链的时滞效应，后质量块对机构产生二次运动。全部质量块安装在滑动轨道上，减小机构与底座产生的摩擦力。动子作为驱动装置的输出终端，安装在主质量块的上方。具有运动平稳，结构简单，易于控制，较易实现大行程运动且具有无电磁干扰、结构紧凑、轻巧的特点。目前，在纳米技术、光学仪器、微操作领域由良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN214315090U
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202120643580.1
申请日：2021-03-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本实用新型涉及一种双层环压电旋转驱动器。包括底座、转动环、压电元件、柔性铰链、转子。压电元件通过压电材料的逆压电效应将电能转化为机械能，利用惯性原理驱动内环旋转。柔性铰链连接内外环，利用柔性铰链的时滞效应，在内环发生转动后外环会产生同方向的延时转动，使整体机构产生两次同方向的转动。转子作为驱动装置的输出终端，通过螺纹安装在内环上方。机构整体安装于底座上方。具有转动平稳、响应迅速、转速较快等特点。在光学仪器、航空航天、显微操作领域有良好的应用前景。
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