公开(公告)号：CN118094476A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202410494074.9

申请日：2024-04-24

Applicant: 吉林大学

Inventor： 唐明 ,  张证 ,  宗芳 ,  赵昆 ,  吴欢 ,  王思祺

IPC: G06F18/25 ,  G06F18/23213 ,  G06F16/29 ,  G06N3/006 ,  G06V20/13 ,  G06V20/10 ,  G06V20/54 ,  G06Q50/40 ,  G08G1/017

Abstract: 本发明属于交通控制领域，涉及一种融合卫星遥感图像和数字路网的行驶车辆车道判断方法，该方法通过融合卫星遥感图像数据和已有数字路网数据信息来判断车辆的行驶车道，当道路上车辆较多时，考虑车辆与车辆之间的相对位置信息，使用聚类分析方法捕捉车辆位置分布的特征；当道路上车辆较少时，考虑道路上车辆的位置总是最大可能分布在车道的正中间，建立相应最小误差方程，采用粒子群算法对车辆的行驶车道进行判断，该方法在无需测量车道宽度以及道路边界的情况下，在统计意义上实现车辆的行驶车道判断，这对于大范围城市道路网络交通状态感知和交通管理控制等应用领域，具有现实意义。

公开(公告)号：CN116652961A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310826177.6

申请日：2023-07-03

Applicant: 吉林大学

Inventor： 张志君 ,  孟凡硕 ,  吴欢 ,  李良玉 ,  王颖林 ,  靳淮智 ,  张大彬 ,  江涛 ,  曹培占 ,  王麒淦

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种双臂协作机器人的设计及控制方法，具体按照以下步骤实施：设计了一种轻量型双臂协作机器人，该机器人左右臂通过基座连接，分别由肩关节、上臂关节、肘关节1、肘关节2、小臂关节、腕关节及末端夹爪组成，共14个自由度，其中左右臂各六个自由度控制关节位姿，其余两个自由度控制夹爪开合，协调性好、可平滑运动到目标位置；提出一种双臂控制方法验证模型的合理性，导出URDF文件到ROS中进行模型验证，采用Simulink与Gazebo联合仿真对模型轨迹进行误差补偿，采用GGCNN网络训练模型，识别双臂末端要抓取物体的位姿，采用广义逆运动学对双臂末端关节施加位姿约束，初步验证闭链协调控制的合理性，采用GRAMPC模型预测控制框架施加末端位姿约束及避障约束规划路径，采用带约束S型加减速曲线的空间插补致使加速度曲线连续、关节运动平滑。验证了模型设计的合理性及控制方法的可靠性，有利于解决现有双臂机器人开发调试成本高、多机协调困难的问题。