公开(公告)号：CN114954727A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210672511.2

申请日：2022-06-14

Applicant: 吉林大学

Inventor： 张起勋 ,  于敏泽 ,  董景石 ,  王宇 ,  黄浩 ,  李韬 ,  丁肇辰 ,  张博闻 ,  李晓韬

IPC: B62D57/032 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开一种基于折纸结构驱动型仿生爬行机器人，包括躯体、腿部单元以及尾部抓手；躯体为一个可展开的箱体结构，左右两侧面板连接腿部单元，腿部单元作为机器人的运动四肢，每个腿部单元由柔性驱动结构和吸盘组成，柔性驱动结构的波纹管模型在磁场作用下可实现弯曲伸长与收缩的状态，作为运动肌提供机器人爬行的动力；尾部抓手为螺旋曲面结构，作为机器人的尾部固定于躯干的后侧面，可利用磁场变化使其螺旋弯曲剪纸单元收缩，实现对物品的抓取功能；本发明腿部单元的柔性驱动结构以及尾部抓手都为折纸结构的应用与扩展，仿生机器人可实现爬行、转向、后退、抓取物品以及运送物品的功能，且具有制造方面、响应快、重量轻的优点，应用前景广泛。