公开(公告)号：CN108154552A

公开(公告)日：2018-06-12

申请号：CN201711435914.0

申请日：2017-12-26

Applicant: 中国科学院深圳先进技术研究院 ,  哈尔滨医科大学附属第一医院 ,  南方医科大学珠江医院

Inventor： 罗火灵 ,  何圣昊 ,  贾富仓 ,  尹大龙 ,  宋瑞鹏 ,  刘连新 ,  方驰华 ,  范应方 ,  项楠 ,  杨剑

IPC: G06T17/00 ,  A61B34/20

Abstract: 一种立体腹腔镜三维模型重建方法和装置。包括：左右相机采集物体的二维彩色图像，记录立体腹腔镜上光学跟踪工具的空间姿态信息；求得稀疏的关键特征点，以稀疏的关键特征点为种子点，遍历迭代得到密集点云并生成左右图像的视差图，将视差图反投影至相机坐标系统下的三维密集点云，再变换至光学定位系统的坐标空间中，得到三维密集点云信息,根据三维密集点云信息重建得到物体的表面模型。本申请利用从疏到密的策略，使得重建的三维点云和表面模型更加符合对象的真实拓扑结构，无需三维表面模型扫描设备即可重建出三维密集点云数据和面模型，充分利用现有光学定位系统，无需引入其他硬件设备，更加经济、直接。

公开(公告)号：CN106344152A

公开(公告)日：2017-01-25

申请号：CN201510408663.1

申请日：2015-07-13

Applicant: 中国科学院深圳先进技术研究院 ,  南方医科大学珠江医院

Inventor： 罗火灵 ,  肖德强 ,  贾富仓 ,  方驰华 ,  范应方

IPC: A61B34/20 ,  A61B6/12

Abstract: 本发明提供一种腹部外科手术导航配准方法，包括：获取手术区域的术前CT图像，并从所述术前CT图像中提取手术区域的术前表面数据；获取手术区域的术中RGB-D图像，并从所述术中RGB-D图像中提取手术区域的术中表面数据；计算所述术前表面数据和所述术中表面数据之间的索引关系，并根据所述索引关系计算所述术前CT图像与所述术中RGB-D图像之间的第一空间变换T1，并根据所述第一空间变换T1计算术中物理空间与术前图像空间之间的第二空间变换T2；根据所述第二空间变换T2，将穿刺工具在所述术中物理空间中的坐标变换至所述术前图像空间之中，开始导航过程。本发明还提供一种腹部外科手术导航配准系统。所述腹部外科手术导航配准方法可实现整个手术导航过程的自动化配准。

公开(公告)号：CN101404039A

公开(公告)日：2009-04-08

申请号：CN200810027073.4

申请日：2008-03-28

Applicant: 华南师范大学 ,  南方医科大学珠江医院

Inventor： 鲍苏苏 ,  方驰华 ,  潘家辉 ,  范应方 ,  徐清振

IPC: G06F17/50 ,  G06T17/00

Abstract: 本发明公开了一种虚拟手术的方法及其装置，该方法包括步骤，读取虚拟手术器械的几何模型，根据导入的操作对象模型文件生成操作对象模型；根据所述几何模型和所述虚拟手术器械的对应关系建立所述虚拟手术器械的坐标映射；检测所述虚拟手术器械和所述操作对象模型是否碰撞；如果检测到所述虚拟手术器械和所述操作对象模型发生碰撞，则根据质点的力反馈模型或虚拟球的力反馈模型计算所述虚拟手术器械的力反馈；同时计算所述操作对象模型在碰撞后的位置信息；并更新所述操作对象模型的坐标位置。本发明的虚拟手术的方法及其装置，可以模拟各种实际的手术器械的操作，而且操作者也能得到适时的虚拟手术器械的力反馈和操作对象模型的视觉反馈。