公开(公告)号：CN117990089A

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN202410155046.4

申请日：2024-02-04

Applicant: 南开大学

Inventor： 张雪波 ,  吴松阳 ,  张世勇 ,  宋治星 ,  王润花 ,  苑晶

IPC: G01C21/00 ,  G01C22/00 ,  G06T7/246 ,  G06T7/10 ,  G06V10/40 ,  G06V10/75 ,  G06V10/84

Abstract: 本发明提供了一种动态实时视觉里程计实现方法、装置和存储介质，涉及感知与定位技术领域，包括：获取实时图像；定义物体类别和运动概率；检测实时图像中的特征点，赋予特征点对应像素的物体类别和运动概率；筛选特征点并进行位姿解算；基于几何方法计算特征点的运动概率；融合几何方法得到的运动概率以及深度学习方法得到的运动概率；更新相机位姿和地图点。通过提出运动概率和物体类别两种强化语义信息，将深度学习与几何方法紧耦合到视觉里程计中，提高了视觉里程计对场景中动态物体的抗干扰能力，增强了系统鲁棒性。