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公开(公告)号：CN101411631A
公开(公告)日：2009-04-22
申请号：CN200810153176.5
申请日：2008-11-21
Abstract: 一种五自由度脊柱微创机器人操作机构，属于医疗外科手术的辅助定位机械。该机构由基座、X轴组件、Y轴组件、Z轴组件、腕部组件和手部组件六大部分组成，X轴通过支架与基座固连，X轴与Y轴之间、Y轴与Z轴之间由滑块连接，腕部与Z轴、手部与腕部之间由转动轴连接，各部分在电机驱动下能够产生相对运动，机构驱动和电气控制由滚珠丝杠、导轨、滑块、驱动电机和单片机等组成。本发明能够按照医生规划的手术入路实现高精度的手术工具定位，从而减少医生的工作强度，提高手术成功率，减小对患者造成的创伤，减轻患者痛苦，并且结构简单可靠，具有良好的产业化前景。
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公开(公告)号：CN102153238A
公开(公告)日：2011-08-17
申请号：CN201110094831.6
申请日：2011-04-15
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明涉及一种修复地下水高氯酸盐污染的方法，步骤是：1）采用液相还原法制备纳米Fe0粒子，即在氩气保护下用KHB4溶液还原FeSO4·7H2O溶液制取纳米Fe0粒子，反应结束后用脱氧去离子水洗涤纳米Fe0溶液，再用磁选法选出纳米Fe0粒子；2）将所制纳米Fe0粒子加入脱氧后的反应液中混合；3）加入含有高氯酸盐的地下水，密封进行振荡反应以去除高氯酸盐。本发明的优点是：利用化学与生物结合技术，提供了原位修复水体中持久性污染物—高氯酸盐的方法，该方法修复地下水高氯酸盐污染的效率高、所需设备简单、操作方便，是一种修复地下水高氯酸盐污染的新途径，为高效去除持久性污染物并达到无害化目的提供了典范。
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公开(公告)号：CN101427939B
公开(公告)日：2010-12-22
申请号：CN200810153177.X
申请日：2008-11-21
Abstract: 一种无接触测量的光电测距系统。该系统包括：发光源、光路转换模块、被测物即手术工具、图像采集与处理模块、数据通讯接口。发光源发出的光线经光路转换模块的若干次折射及反射，照射到手术工具上，并反射回来，进入图像采集与处理模块的CMOS图像传感器中。当手术工具移动时，CMOS图像传感器录得连续的图像，然后数字信号处理器对连续两张图片进行对比分析处理，以判断手术工具移动的方向和位移。本发明适用于需要采用无接触测量方式的精确测距环境，完全可以应用于脊椎微创手术机器人手术工具的测量。该系统的主要优点是：实现了手术工具的无接触测量；保证了手术的无菌环境；具有快速、测距精确的特点；结构简单、可靠、产品化水平高。
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公开(公告)号：CN101427939A
公开(公告)日：2009-05-13
申请号：CN200810153177.X
申请日：2008-11-21
Abstract: 一种无接触测量的光电测距系统。该系统包括：发光源、光路转换模块、被测物即手术工具、图像采集与处理模块、数据通讯接口。发光源发出的光线经光路转换模块的若干次折射及反射，照射到手术工具上，并反射回来，进入图像采集与处理模块的CMOS图像传感器中。当手术工具移动时，CMOS图像传感器录得连续的图像，然后数字信号处理器对连续两张图片进行对比分析处理，以判断手术工具移动的方向和位移。本发明适用于需要采用无接触测量方式的精确测距环境，完全可以应用于脊椎微创手术机器人手术工具的测量。该系统的主要优点是：实现了手术工具的无接触测量；保证了手术的无菌环境；具有快速、测距精确的特点；结构简单、可靠、产品化水平高。
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