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公开(公告)号：CN109823255B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201811252852.4
申请日：2018-10-25
Applicant: 南宁学院
Abstract: 本发明公开了一种可自动清除车顶积雪的冷藏控温货柜车，包括车头、车箱和除雪箱；所述车头位于车箱前方；所述除雪箱位于车箱上方；所述车头与车箱连接；所述除雪箱安装在车头上端；所述车箱内设有储物架、制冷器、加热器和触发装置。本发明通过控制除雪箱的喷枪对车顶进行喷射，同时，在加热器的工作下，使顶板和四块连接板上的加热层进行发热，可以对车箱外侧加热，促进积雪和霜冻快速融化成水，提高除雪除霜的效率。隔热层能够避免加热的温度渗透到车箱内部，影响保鲜。
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公开(公告)号：CN107479570B
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN201710543409.1
申请日：2017-07-05
Applicant: 南宁学院
Inventor： 刘大龙
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种可调螺旋翼姿态的无人机自动飞行控制方法，包括如下步骤：①初始化：对系统进行初始化自检，判断系统内各部件运行情况，并进行起飞、前进、后退、下降四个动作，在动作进行过程中调整出平衡姿态基准控制量；②路径点检测；③路线规划；④位置判断；⑤姿态调整；⑥完成。本发明通过初始化、路径点检测、路线规划、位置判断、姿态调整几种操作过程，能有效解决定点自动飞行的问题，为短距离物流的高效率低成本运营提供有力保障。
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公开(公告)号：CN106933239B
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201710154905.8
申请日：2017-03-15
Applicant: 南宁学院
Inventor： 刘大龙
Abstract: 本发明提供了一种多翼无人机平衡基准值调整方法，包括如下步骤：①初始化：以前一次的多翼平衡的比例基准值为初始值，如无前一次记录则以多翼电机功率全部1:1的比例值为初始值；②判断偏移量：以初始值对多翼的动力电机进行调整，然后判断陀螺仪的倾斜度；③调整改变量：根据陀螺仪的倾斜度，计算多翼调整至水平应当采用的比例调整值；④验证改变量；⑤返回基准值。本发明通过以陀螺仪读数为基础，调整电机功率的方式，能有效避免重心无法调整的情况，对于大多数短距物流运输的情况可轻易得到平衡基准值，而无人机控制系统基于本发明得到的平衡基准值，即可轻易完成对短距离物流运输无人机的平衡调整。
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公开(公告)号：CN109335354A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811268793.X
申请日：2018-10-29
Applicant: 南宁学院
CPC classification number: B65D88/546 , B65D88/744 , B65D90/00 , B65D90/48
Abstract: 本发明公开了一种冷链专用集装箱系统，包括集装箱、周转箱、辊道，所述辊道沿集装箱长方向排列，且辊道通过液压油缸与集装箱连接，所述周转箱下部设有导向槽，周转箱通过导向槽与辊道连接，所述集装箱内设有多颗定位钉，集装箱通过定位钉与周转箱连接。本发明通过周转箱区分不同的储藏不同的产品，并且可以根据货物的数量来增减箱体的数量，使用的时候较为灵活，同时周转箱内通过运输车辆上的冷冻机所提供冷冻盐水进行降温，不同的箱体可以单独控制温度，便于运输不同保温需求的产品，集装箱可由常规的集装箱进行改装而成，使其可以运载冷链运输所用的周转箱，降低设备的采购成本。
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公开(公告)号：CN109335310A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811269866.7
申请日：2018-10-29
Applicant: 南宁学院
Abstract: 本发明公开了一种冷链运输的周转箱，包括箱体，所述箱体内设有换热板，所述换热板安装在箱体内腔的侧壁和顶部，所述箱体一侧设有凹槽A，凹槽A内设有控制线接口、入水口、出水口，所述入水口和出水口分别通过水管与换热板连接，在入水口与换热板之间设有电动阀，所述电动阀通过导线与控制线接口间接。本发明通过箱体区分不同的储藏不同的产品，并且可以根据货物的数量来增减箱体的数量，使用的时候较为灵活，同时箱体内通过运输车辆上的冷冻机所提供冷冻盐水进行降温，不同的箱体可以单独控制温度，便于运输不同保温需求的产品。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107504976A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710543406.8
申请日：2017-07-05
Applicant: 南宁学院
Inventor： 刘大龙
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明提供了一种短途运输无人机飞行路线规划方法，包括如下步骤：①读取模型：从地图数据库中读取带有建筑物高度数据的地图；②确定高度：从建筑物高度数据中，计算平均值；③截取等高面：在地图数据中，以计算出的平均值为截取高度，截取对应的平面图；④弯曲连线：对于平面图上起点与终点之间的连线，以连线穿过建筑物覆盖面的部分，取一点作为弯曲点，以弯曲点对连线进行弯曲，使连线不穿过任何建筑物覆盖面；⑤路径优化：将得到的连线高度提高3～10％，接着连线的两端分别连接起点与终点，然后将连线两端进行曲线平滑处理；⑥发送路径。本发明通过计算量极小的过程，能以成本极低的方式有效解决短距离运输的无人机飞行路线规划问题。
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公开(公告)号：CN107416196A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710543400.0
申请日：2017-07-05
Applicant: 南宁学院
Inventor： 刘大龙
IPC: B64C27/08
Abstract: 本发明提供了一种一主翼四副翼短途物流无人机，包括主控制盒、主旋翼、副旋翼、连接杆、挂钩；所述主控制盒为椎体形状，主控制盒顶部通过垂直的传动轴连接安装有主旋翼，主控制盒底部安装有多个挂钩，主控制盒的侧斜面上固定有连接杆，连接杆的外端连接安装有副旋翼；所述连接杆的数量为四个，以主控制盒的轴心为圆心以圆周均布；所述主旋翼通过主控制盒内的电机驱动，所述副旋翼通过安装在连接杆内并电路连接至主控制盒内控制芯片的电机驱动。本发明通过主控制盒、主旋翼、副旋翼、连接杆、挂钩的设置，能确保主旋翼起升下降，四个副翼独立进行方向调整，从而满足可平稳运行不倾斜的物流运输要求。
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公开(公告)号：CN107289927A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710542485.0
申请日：2017-07-05
Applicant: 南宁学院
Inventor： 刘大龙
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明提供的一种四旋翼无人机飞行位置判断方法，包括如下步骤：①初始化：在无风环境下，以任意功率驱动四旋翼无人机的四个电机，使无人机完成上升、前进、后退、下降四个动作，通过无人机机身上的压力传感器读值，计算电机功率-压力变化关系，完成当次使用的初始化；②记录；③计算基准位移；④计算风向；⑤存储；⑥返回路径值。本发明的有益效果在于：通过基于姿态数据、电机功率数据和受力数据计算位移的方式，能在不依赖于外界信号的前提下完成位置判断，同时计算量较小，计算效率高，对控制芯片的性能要求相对较低。
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公开(公告)号：CN107132848A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710154422.8
申请日：2017-03-15
Applicant: 南宁学院
Inventor： 刘大龙
CPC classification number: G05D1/0808 , G05D1/101
Abstract: 本发明提供了一种多旋翼短距物流无人机螺旋桨姿态调整方法，应用于多旋翼无人机，其中每旋翼的姿态调整均通过至少三个伸缩机构进行控制，包括如下步骤：①检测当前姿态：从系统存储的姿态调整信息中取出当前的姿态信息；②姿态回正：根据当前姿态信息，计算姿态回正所需完成的伸缩机构控制量；③确定预定姿态：从系统中接收需要调整的目标姿态，计算目标姿态信息和当前姿态信息的三维空间差值；④确定位移；⑤操作位移。本发明通过检测当前姿态、姿态回正、确定预定姿态、确定位移、操作位移的步骤，能对基于伸缩机构调整螺旋翼的多旋翼无人机的旋翼姿态进行有效调整。
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公开(公告)号：CN106938697A
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201710154414.3
申请日：2017-03-15
Applicant: 南宁学院
Inventor： 刘大龙
CPC classification number: B64C27/08 , B64C27/52 , B64C2201/024 , B64C2201/162
Abstract: 本发明提供了一种短距物流无人机，包括控制盒、主连接杆、次连接杆、液压杆、螺旋套圈；所述控制盒为长方体，所述主连接杆端部分别固定于控制盒的两侧，主连接杆的另一端固定在次连接杆的中点，且主连接杆与次连接杆垂直；所述主连接杆和次连接杆均为中空管状杆体；所述次连接杆的端部通过液压杆连接有螺旋套圈，且螺旋套圈可转动。本发明通过液压杆、螺旋套圈、主动轴的设置，能确保四个螺旋桨独立进行角度调整，从而满足可平稳运行不倾斜的物流运输要求，可有效解决如校园环境等短距离且对平稳度要求较高的物流运输效率问题。
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