公开(公告)号：CN115122082A

公开(公告)日：2022-09-30

申请号：CN202210765914.1

申请日：2022-07-01

Applicant: 北京电子工程总体研究所

Inventor： 马国财 ,  张维刚 ,  曹志宏 ,  李霏 ,  刘炜 ,  刘建东

IPC: B23P19/06 ,  B23P19/00 ,  B65G47/06

Abstract: 本申请实施例公开一种自动拧钉机构，拧钉机构包括有钉枪，钉枪上结合固定有取送装置，拧钉机构还包括：结合固定在钉枪上的储钉装置，储钉装置用以将螺钉输送给取送装置；储钉装置包括：用以存放螺钉的储钉结构，储钉结构包括用于存放螺钉的储钉腔；以及安装在储钉结构底端的触发机构，触发机构用于控制螺钉从储钉结构内的输出，本发明的拧钉机上随时携带储钉装置，取送装置在拾取螺钉时可直接取走储钉装置输送的螺钉，避免了复杂的取钉过程，提高了螺钉的取送效率。

公开(公告)号：CN110501685B

公开(公告)日：2021-06-04

申请号：CN201910783733.X

申请日：2019-08-23

Applicant: 北京电子工程总体研究所

Inventor： 黄瑞 ,  卓志敏 ,  张维刚

IPC: G01S7/41

Abstract: 本发明提供一种基于雷达信号相位补偿的多帧相参积累方法，包括以下步骤：S1、将雷达扫描一周得到的区域进行等分；S2、在各分区域进行目标检测，当一目标出现在第k帧的q0分区域时，建立该分区域的Dechirp信号模型；S3、当检测到目标在其出现在第k帧的q0分区域之后的1帧时间内顺时针或逆时针跨越P个分区域时，以第k帧的q0分区域的Dechirp信号为参考，对第k+1帧的2P+1个区域的Dechirp信号进行相位补偿；S4、对前k+1帧的Dechirp信号进行积累后进行CFAR检测：若Dechirp信号的峰值超过预设门限，则确定最大峰值对应的第k+1帧的区域序号；若峰值低于预设门限，说明该区域无目标；S5、重复执行步骤S2、S3和S4，对所有所述Q个分区域进行目标搜索，得到每个目标的运动轨迹及相应的运动参数搜索值。