公开(公告)号：CN110095117A

公开(公告)日：2019-08-06

申请号：CN201910404133.8

申请日：2019-05-15

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 易文俊 ,  张文广

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种无陀螺惯性量测系统与GPS组合的导航方法。该方法为：首先根据无陀螺惯性量测系统的量测公式解算出载体角速度，利用解算出的角速度和量测系统中心三轴加速度计的输出值计算载体的姿态信息、速度信息和位置信息；然后利用GPS系统获取载体的速度信息和位置信息；接着将无陀螺惯性量测系统解算出的速度信息和位置信息和GPS系统获取的速度信息和位置信息对应相减，得出的差值输入组合导航滤波器，求出导航参数的误差估计值；最后利用导航参数的误差估计值，对载体的导航参数进行修正。本发明可用于大过载载体运动参数的测量，具有经济性、测量精度高的优点。

公开(公告)号：CN112034870B

公开(公告)日：2022-09-06

申请号：CN202010836796.X

申请日：2020-08-19

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 易文俊 ,  张文广

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种应用于滑翔制导炮弹的鲁棒姿态自动驾驶方法。该方法为：建立滑翔制导炮弹的姿态运动学模型；设计滑翔制导炮弹控制模型的辅助系统；测量与更新滑翔制导炮弹运动参数，并更新滑翔制导炮弹控制模型的辅助变量；选择状态跟踪误差变量；设计自动驾驶控制律；输入指令到滑翔制导炮弹鸭舵执行器，控制弹体的飞行；重复进行测量与更新运动参数和姿态控制，直至滑翔制导炮弹自动驾驶结束。本发明结构简单，鲁棒性强，便于实际应用。

公开(公告)号：CN112099348B

公开(公告)日：2022-05-20

申请号：CN202010837398.X

申请日：2020-08-19

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 易文俊 ,  张文广

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于观测器和全局滑模的碰撞角控制制导方法。该方法为：首先建立弹目相对运动学模型；然后通过弹载传感器获取弹体和目标的运动参数；接着估计目标加速度信息；然后设计制导律；最后将制导指令输入指令到执行器，控制导弹飞行；重复步进行运动参数测量和制导控制，直至制导结束。本发明具有有限时间收敛特性，适用于静止目标和机动目标。

公开(公告)号：CN112099348A

公开(公告)日：2020-12-18

申请号：CN202010837398.X

申请日：2020-08-19

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 易文俊 ,  张文广

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于观测器和全局滑模的碰撞角控制制导方法。该方法为：首先建立弹目相对运动学模型；然后通过弹载传感器获取弹体和目标的运动参数；接着估计目标加速度信息；然后设计制导律；最后将制导指令输入指令到执行器，控制导弹飞行；重复步进行运动参数测量和制导控制，直至制导结束。本发明具有有限时间收敛特性，适用于静止目标和机动目标。