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公开(公告)号：CN108322705A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810115632.0
申请日：2018-02-06
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视角显示的特种车辆舱外观察系统，包括头盔、透视显示器、姿态传感电路模块、视频处理电路模块、摄像头组、视频线、数据线和显示数据线，所述摄像头组固定于车辆外部；所述姿态传感电路模块、视频处理电路模块和透视显示器都安装于头盔上；摄像头组和姿态传感电路模块分别通过视频线、数据线连接视频处理电路模块，视频处理电路模块通过显示数据线连接透视显示器。本发明基于驾驶员观察所需的视角信息，对视频图像进行拼接处理，以透视叠加形式将舱外场景呈现在驾驶员眼前，实现对舱外环境更便捷、全面、连续地观察。
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公开(公告)号：CN116734870A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310137401.0
申请日：2023-02-20
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开一种基于双目相机与二维激光雷达的移动机器人SLAM方法。包括如下步骤：(1)布置双目相机与二维激光雷达，根据布置方式得到二维激光雷达与双目相机坐标系的坐标变换矩阵#imgabs0#(2)双目相机的SLAM模块获取视觉定位的前端位姿#imgabs1#稀疏点云地图栅格gki及其对应的视觉帧位姿#imgabs2#二维激光雷达的SLAM模块输出定位结果激光位姿#imgabs3#与栅格地图；(3)将步骤(2)获得的视觉定位的前端位姿#imgabs4#与激光位姿#imgabs5#进行位姿图优化；(4)将步骤(2)得到的双目相机的稀疏点云地图栅格gki和二维激光雷达的局部栅格地图进行融合；(5)发布融合优化后的定位轨迹和地图。本发明紧耦合、高实时性的方式提升了定位精度并得到了统一的融合栅格地图。
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公开(公告)号：CN114547876A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210142953.6
申请日：2022-02-16
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于射流控制领域，具体涉及一种多气路混合射流控制方法用于多气路混气布撒装置混合射流的控制，方法包括如下步骤：步骤(1)：建立混合气射流模型；步骤(2)：依据步骤(1)建立的混合气射流模型，考虑压力损失，计算得到各气体组分压力初始值和摩尔分数；步骤(3)：计算气体组分的限制最低气压Plow，控制第i个气体组分压力Pi≥Plow，更新第i个组成气体的分压Pi、Plow，输出符合浓度要求的混合气本发明通过建立混合射流模型，实现了对多气路混气布撒的可控，能够根据需要调节各个组分的流量、能够满足模拟战场复杂空气环境的要求。
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公开(公告)号：CN114442478A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202111674348.5
申请日：2021-12-31
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明属于产烟设备控制技术领域，具体涉及一种控制发烟设备输出稳定CO浓度的增量式PID方法。所述方法包括误差计算：计算设定的CO浓度值和实际输出浓度值两者间差值；比例项补偿：控制陶瓷盘实现比例项进行浓度误差补偿；积分项补偿：调节激光实现积分项对相邻浓度误差进行补偿；微分项补偿：利用控制质量流量计的流速实现微分项对浓度误差进行补偿；同时利用试验确定Kp、Ki、Kd系数的初值作为系统输入。本发明对发烟设备输出CO气体进行在线监测，并实时采取措施进行增量式PID调节，可实现CO持续稳定输出，从而提高了发烟设备的稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN114324534A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111616439.3
申请日：2021-12-27
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01N27/407 , G06F17/11
Abstract: 本发明属于气体浓度测量领域，具体涉及一种气体场中心一氧化碳浓度测量方法。包括如下步骤：(1)：构建基于制备方法的一氧化碳生成模型，即得到生产过程中的一氧化碳浓度时间关系；(2)：以步骤(1)构建的一氧化碳生成模型为依据，对测量气团边缘一氧化碳浓度的电化学传感器的测量值进行处理，筛选并舍弃异常值；(3)：建立由边缘浓度到中心浓度的一氧化碳状态转移模型，采用基于卡尔曼滤波的测量方法，根据步骤(2)处理后的传感器的测量数据推算气团中心一氧化碳浓度。本发明可大大降低因传感器无法布置在气体场中心处而测不准导致的感知误差，提高了一氧化碳气体生成装置运行的安全性与稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109724602A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201811541020.4
申请日：2018-12-17
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于硬件FPU的姿态解算系统，包括电源、IMU传感器模块、主控芯片、数据储存模块、串口模块和上位机。其中所述IMU传感器模块包括三轴加速度计和三轴陀螺仪。主控芯片包括定时器和硬件FPU。电源负责给IMU传感器模块、主控芯片、数据储存模块和串口模块供电，IMU传感器模块、数据储存模块和串口模块分别通过信号线与主控进行连接，上位机通过数据线与串口模块进行连接。本发明对IMU传感器模块测得的原始数据进行滑动平均滤波处理，并通过硬件FPU对互补滤波算法进行加速，使得姿态解算的速度更快，姿态估计的精度更高。
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公开(公告)号：CN109581456A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811344401.3
申请日：2018-11-13
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于位置敏感探测器的无人机激光导航系统，包括无人机本体、电源、GPS/IMU定位模块、PSD激光定位模块、主控模块和飞行稳定控制器模块，其中所述GPS/IMU定位模块包括GPS天线、卫星接收机、IMU传感器模块。PSD激光定位模块包括广角光学镜组、PSD传感器、I/V转换电路、放大滤波电路和高速AD采样模块。GPS天线与卫星接收机相连接，PSD激光定位系统以垂直向地方向置于无人机底部，广角光学镜组置于PSD传感器前，PSD传感器与I/V转换电路连接，I/V转换电路与高速AD采样模块连接，卫星接收机、IMU传感器模块、高速AD采样模块分别单独与导航定位主控模块连接。本发明将GPS/IMU粗定位与PSD激光细定相结合，以提高导航定位系统精度与鲁棒性，实现无人机精确导航操作。
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公开(公告)号：CN101929824B
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201010203377.9
申请日：2010-06-18
Applicant: 南京理工大学
IPC: F41J5/06
Abstract: 本发明公开了一种单排光源双Z型反射式光幕靶测速定位方法，单排平行光源发出的平行光构成第一道光幕，该第一道光幕经四个反射镜反射后形成五道光幕，在第五道光幕末端放置光探测器；通过靶体尺寸与时间差等信息间接求出弹丸过靶速度以及弹丸与各光幕相交点在与各光幕垂直平面上的两个坐标；通过光探测器获得弹丸遮挡光线的位置；弹丸与光幕的三个相交点的空间坐标进行拟合，求出弹道方程，将诸如弹道方程或者弹道上某点坐标等类似有用的信息传输给显示设备或者计算机作进一步处理。本发明可以方便地测量出弹丸的弹道，可用于推算出弹丸在空间平面上任意的着靶点坐标以及弹丸在各方向的速度分量等信息。
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公开(公告)号：CN114442478B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202111674348.5
申请日：2021-12-31
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明属于产烟设备控制技术领域，具体涉及一种控制发烟设备输出稳定CO浓度的增量式PID方法。所述方法包括误差计算：计算设定的CO浓度值和实际输出浓度值两者间差值；比例项补偿：控制陶瓷盘实现比例项进行浓度误差补偿；积分项补偿：调节激光实现积分项对相邻浓度误差进行补偿；微分项补偿：利用控制质量流量计的流速实现微分项对浓度误差进行补偿；同时利用试验确定Kp、Ki、Kd系数的初值作为系统输入。本发明对发烟设备输出CO气体进行在线监测，并实时采取措施进行增量式PID调节，可实现CO持续稳定输出，从而提高了发烟设备的稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN114324534B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202111616439.3
申请日：2021-12-27
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01N27/407 , G06F17/11
Abstract: 本发明属于气体浓度测量领域，具体涉及一种气体场中心一氧化碳浓度测量方法。包括如下步骤：(1)：构建基于制备方法的一氧化碳生成模型，即得到生产过程中的一氧化碳浓度时间关系；(2)：以步骤(1)构建的一氧化碳生成模型为依据，对测量气团边缘一氧化碳浓度的电化学传感器的测量值进行处理，筛选并舍弃异常值；(3)：建立由边缘浓度到中心浓度的一氧化碳状态转移模型，采用基于卡尔曼滤波的测量方法，根据步骤(2)处理后的传感器的测量数据推算气团中心一氧化碳浓度。本发明可大大降低因传感器无法布置在气体场中心处而测不准导致的感知误差，提高了一氧化碳气体生成装置运行的安全性与稳定性。
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